雷达扫描系统及其雷达技术方案

本发明专利技术公开的雷达扫描系统包括目标识别模块、目标跟踪模块、扫描决策模块及扫描控制模块；目标识别模块用于识别雷达扫描区域内的所有待扫描目标包含位置、速度和加速度的特性信息；目标跟踪模块用于对目标识别模块识别的雷达扫描区域内的待扫描目标进行跟踪以获得目标轨迹信息；扫描决策模块根据雷达扫描区域内目标的目标特性信息和目标轨迹信息，区分感兴趣目标和不感兴趣目标并制定差异化扫描策略并发送给扫描控制模块；扫描控制模块根据扫描决策模块的差异化扫描策略进行扫描。本发明专利技术提供的雷达扫描系统通过对敏感目标进行加密扫描而对其他位置减少扫描密度，从而提升雷达扫描准确性和及时性，满足机动车自动驾驶技术的需求；本发明专利技术还公开了一种雷达。

【技术实现步骤摘要】
雷达扫描系统及其雷达
本专利技术涉及一种用于扫描周围环境的雷达扫描系统及其雷达。
技术介绍
机动车上普遍安装雷达，雷达通过扫描机动车周围环境中的物体，可以减少机动车与周围物体发生剐蹭。随着机动车自动驾驶技术的逐渐应用，对雷达提供的扫描信息的准确性、及时性有了更高的要求，且雷达提供的扫描信息的准确和及时与否对机动车自动驾驶的安全性影响至关重要。目前现有技术中，雷达扫描均以固定周期进行扫描。如中国专利文献CN110402399公开的采用改变光强度，或如专利文献CN108474851改变激光雷达的扫描区域的中心线，以提高雷达扫描的准确度。现有的雷达扫描无法满足机动车自动驾驶对雷达扫描的准确性和及时性的要求。为此，有必要对现有的雷达扫描系统进行改进，以提升雷达扫描准确性和及时性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种改进的雷达扫描系统，以提升雷达扫描准确性和及时性，进而满足机动车自动驾驶技术的需求。为实现上述目的，本专利技术公开了一种雷达扫描系统，所述雷动扫描系统包括目标识别模块、目标跟踪模块、扫描决策模块及扫描控制模块；所述目标识别模块用于识别雷达扫描区域内的所有待扫描目标包含位置、速度和加速度的特性信息，所述目标跟踪模块用于对所述目标识别模块识别的雷达扫描区域内的待扫描目标进行跟踪以获得目标轨迹信息，所述扫描决策模块根据雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，区分感兴趣目标和不感兴趣目标并制定差异化扫描策略，并将差异化扫描策略发送给扫描控制模块，所述扫描控制模块根据扫描决策模块的差异化扫描策略，对雷达扫描区域内的所有待扫描目标进行扫描。与现有技术相比，本专利技术提供的雷达扫描系统中，通过目标识别模块识别雷达扫描区域内的所有待扫描目标包含位置、速度和加速度的特性信息，目标跟踪模块对所述目标识别模块识别的雷达扫描区域内的待扫描目标进行跟踪以获得目标轨迹信息，扫描决策模块根据雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，可以利用轨迹跟踪算法预估的目标下一周期所处的位置，进而制定差异化扫描策略、可以对目标预估所处位置增加扫描密度而对其他位置减少扫描密度，从而使得无需增加雷达的扫描频率或扫描时间即可以获取较为准确且敏感的待扫描目标信息，从而提升雷达扫描准确性和及时性，满足机动车自动驾驶技术的需求。较佳的，所述扫描决策模块综合雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，根据任一目标的当前位置PN和过去的位置PN-X到PN-1，利用轨迹跟踪算法预估的目标下一周期所处的位置PN+1；所述扫描决策模块制定对任一目标下一周期所处的位置PN+1进行加密扫描、对其余区域降低扫描密度的差异化扫描策略。在一实施例中，所述加密扫描区域至少能覆盖轨迹跟踪算法预估的范围。在另一实施例中，所述加密扫描区域至少能覆盖轨迹跟踪算法预估的目标边界范围。较佳的，所述雷达扫描系统还包括目标分级模块，所述目标分级模块根据所述目标识别模块获取的待扫描目标的特性信息对目标进行分级，并将目标分级信息发送给扫描决策模块；所述扫描决策模块综合目标分级信息、雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息、目标轨迹信息，制定差异化扫描策略，并将差异化扫描策略发送给扫描控制模块。通过目标分级模块对目标进行分级，可以对不同的待扫描目标实行差异化扫描策略，从而进一步提升雷达扫描准确性和及时性。所述差异化扫描策略具体为：所述扫描决策模块综合根据目标分级信息，制定对部分等级的待扫描目标执行加密扫描、对其余待扫描目标降低扫描密度的差异化扫描策略。具体地，扫描密度增加区域的密度介于一加高级别目标数的倒数倍到传感器扫描可控最密能力。可以理解的，雷达的探测角度为±a°，从-a°扫描到a°调频次数为b，可控的最小探测角度为c°，需要加密的目标数量为d，则分配给目标的加密程度介于c~a/(b*d)。本专利技术还提供了一种包括如上任一项所述的雷达扫描系统的雷达，所述雷达由天线组件和外壳组件组成；所述天线组件由天线电路板和具有防水透气结构的塑料片材复合而成，所述天线组件和外壳组件形成一个密封腔体。在另一实施例中，所述天线组件还包括波导结构件，所述天线电路板、所述波导结构件和具有防水透气结构的塑料片材复合形成所述天线组件；所述天线组件和外壳组件形成一个密封腔体。与现有技术相比，本专利技术提供的雷达由天线组件和外壳组件组成，其中天线组件由天线电路板和具有防水透气结构的塑料片材复合而成，从而使得本专利技术提供的雷达可以去除面罩，减少雷达电磁波的反射次数从而减少电磁波衰减，进而提高雷达扫描的准确性。较佳的，所述塑料片材的至少部分区域具有透气薄膜结构。较佳的，所述塑料片材包覆所述天线电路板，且所述塑料片材向所述天线电路板外延伸形成外缘部，所述外缘部与所述外壳组件呈封闭地固定连接，以实现所述天线组件和外壳组件的密封连接。附图说明图1为本专利技术雷达扫描系统的结构示意图。图2为本专利技术雷达扫描系统的扫描过程示意图。图3为本专利技术雷达扫描系统的另一扫描过程示意图。图4-图6为本专利技术雷达的第一实施例的结构示意图。图7-图9为本专利技术雷达的第二实施例的结构示意图。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。如图1所示，本专利技术公开的一种雷达扫描系统，包括目标识别模块100、目标跟踪模块200、扫描决策模块300及扫描控制模块400；目标识别模块100用于识别雷达扫描区域内的所有待扫描目标包含位置、速度和加速度的特性信息，目标跟踪模块200用于对目标识别模块100识别的雷达扫描区域内的待扫描目标进行跟踪以获得目标轨迹信息，扫描决策模块300根据雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，区分感兴趣目标和不感兴趣目标并制定差异化扫描策略，并将差异化扫描策略发送给扫描控制模块400，扫描控制模块400根据扫描决策模块300的差异化扫描策略，对雷达扫描区域内的所有待扫描目标进行扫描。结合图2-图3所示，更具体地：本专利技术雷达扫描系统适用于机动车，通过向外发送电磁波以扫描周围环境内的目标，以获知目标的位置、大小、形状等信息，并反馈给机动车驾驶员或者机动车自动驾驶系统，以指导机动车驾驶。如图1所示，本专利技术雷达扫描系统包括目标识别模块100、目标跟踪模块200、扫描决策模块300及扫描控制模块400。其中目标识别模块100用于识别雷达扫描区域内的所有待扫描目标包含位置、速度和加速度的特性信息，目标跟踪模块200对目标识别模块100识别的雷达扫描区域内的待扫描目标进行跟踪以获得目标轨迹信息，扫描决策模块300根据雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，制定差异化扫描策略，并将差异化扫描策略发送给扫描控制模块400，扫描控制模块400根据扫描决策模块300的差异化扫描策略，对雷达扫描区域内的所有待扫描目标进行扫描。可以理解的，上述目标识别模块100、目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达扫描系统，其特征在于，包括：/n目标识别模块，所述目标识别模块用于识别雷达扫描区域内的所有待扫描目标包含位置、速度和加速度的特性信息；/n目标跟踪模块，所述目标跟踪模块用于对所述目标识别模块识别的雷达扫描区域内的待扫描目标进行跟踪以获得目标轨迹信息；/n扫描决策模块，所述扫描决策模块根据雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，区分感兴趣目标和不感兴趣目标并制定差异化扫描策略，并将差异化扫描策略发送给扫描控制模块；/n扫描控制模块，所述扫描控制模块根据扫描决策模块的差异化扫描策略，对雷达扫描区域内的所有待扫描目标进行扫描。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达扫描系统，其特征在于，包括：
目标识别模块，所述目标识别模块用于识别雷达扫描区域内的所有待扫描目标包含位置、速度和加速度的特性信息；
目标跟踪模块，所述目标跟踪模块用于对所述目标识别模块识别的雷达扫描区域内的待扫描目标进行跟踪以获得目标轨迹信息；
扫描决策模块，所述扫描决策模块根据雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，区分感兴趣目标和不感兴趣目标并制定差异化扫描策略，并将差异化扫描策略发送给扫描控制模块；
扫描控制模块，所述扫描控制模块根据扫描决策模块的差异化扫描策略，对雷达扫描区域内的所有待扫描目标进行扫描。


2.如权利要求1所述的雷达扫描系统，其特征在于，所述扫描决策模块综合雷达扫描区域内待扫描目标的目标特性信息和目标轨迹信息，根据任一目标的当前位置PN和过去的位置PN-X到PN-1，利用轨迹跟踪算法预估的目标下一周期所处的位置PN+1；所述扫描决策模块制定对任一目标下一周期所处的位置PN+1进行加密扫描、对其余区域降低扫描密度的差异化扫描策略。


3.如权利要求2所述的雷达扫描系统，其特征在于，所述加密扫描区域至少能覆盖轨迹跟踪算法预估的范围。


4.如权利要求2所述的雷达扫描系统，其特征在于，所述加密扫描区域至少能覆盖轨迹跟踪算法预估的目标边界范围。


5.如权利要求1所述的雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭小权，刘姣，
申请(专利权)人：彭小权，
类型：发明
国别省市：上海;31