具有双通道检测功能的全密封制动器模组及检测方法技术

提供一种具有双通道检测功能的全密封制动器模组及其检测方法，该全密封制动器模组包括：集成设置的电磁制动器组件、1号编码器组件和2号编码器组件，1号编码器组件设置在电磁制动器组件和2号编码器组件之间。本发明专利技术大大提高了模块化关节的集成度，安装简单方便，有效减少了关节的轴向长度及体积。

【技术实现步骤摘要】
具有双通道检测功能的全密封制动器模组及检测方法
本专利技术涉及协作机器人模块化关节
，具体涉及一种具有双通道检测功能的全密封制动器模组及检测方法。
技术介绍
协作机器人技术的快速发展及其应用领域的不断拓展，促使其核心部件——模块化关节，朝着高集成度、高精度、高安全性、轻量化、安装简单方便等方向发展，目前协作机器人的模块化关节基本都包括谐波减速机、伺服电机、制动器、编码器、驱动器等元件，但其结构相对分散，多采用串级装配，零部件多，关节空间资源利用率低，导致关节质量体积大，特别是轴向长度较长；尽管有些企业已开始将编码器读头集成在驱动器上缩短关节尺寸，但其安装复杂，难度较高。同时，模块化关节内部的制动器现在大多开始采用电磁制动器，通常会产生粉尘，可能对编码器和驱动器造成污染和短路风险，并且由于关节大多采用串级装配，目前的做法是通常在关节内部单独设置密封结构，但是这种解决方法往往增加了关节机械结构设计的复杂程度和体积，不利于模块化关节的高集成度和轻量化。另外，伺服控制系统通常需要检测制动器旋转主轴的位置、速度等信息用来进行运动和安全控制，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，包括：集成设置的电磁制动器组件(1)、1号编码器组件(2)和2号编码器组件(3)，所述1号编码器组件(2)设置在所述电磁制动器组件(1)和所述2号编码器组件(3)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，包括：集成设置的电磁制动器组件(1)、1号编码器组件(2)和2号编码器组件(3)，所述1号编码器组件(2)设置在所述电磁制动器组件(1)和所述2号编码器组件(3)之间。


2.根据权利要求1所述的具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，所述电磁制动器组件(1)、所述1号编码器组件(2)和所述2号编码器组件(3)集成一体后具有中空结构。


3.根据权利要求1所述的具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，所述电磁制动器组件(1)还包括：
固定法兰(11)；
设置在所述固定法兰(11)腔体内的电磁制动器(12)；
轴承支承板(13)，其设置在所述固定法兰(11)的开口侧；所述轴承支承板(13)上开设有内孔；
制动器转子毂(16)，其中部花键齿与所述电磁制动器(12)的摩擦片转子花键齿槽啮合；
深沟球轴承(14)，其外圈压接在所述内孔上，内圈压接在所述制动器转子毂(16)上；
密封盖板(15)，其压接在所述制动器转子毂(16)上；所述密封盖板(15)与所述固定法兰(11)形成迷宫密封。


4.根据权利要求3所述的具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，所述制动器转子毂(16)上开设有键槽，所述键槽作为第一接口与外部输入轴连接。


5.根据权利要求3所述的具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，所述1号编码器组件(2)包括：
磁环(21)，其压接在所述制动器转子毂(16)上；
读头支座(23)，其固定在所述固定法兰(11)上；
固定在所述读头支座(23)上的第一读头(22)。


6.根据权利要求5所述的具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，所述磁环(21)随着所述制动器转子毂(16)转动，所述第一读头(22)读取所述磁环(21)的旋转角度。


7.根据权利要求5所述的具有双通道检测功能的全密封制动器模组，其特征在于，所述2号编码器包括：
固定在所述固定法兰(11)上的支架(35)；
轴承座(34)，其设置在所述支架(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，王涛，曹安全，陈宏伟，许楠，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31