一种垂直车位融合识别方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种垂直车位融合识别方法，其包括：步骤S11，使用车载的超声波传感器对停车空位进行车位空间识别，获得超声波车位空间；步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述垂直可泊车位两侧的障碍物进行确认；步骤S13，识别有效的障碍车辆的停放位置；步骤S14，获得障碍车辆两侧对应的视觉车位空间；步骤S15，将所述超声波车位空间与视觉车位空间融合，获得融合坐标数据；步骤S16，根据所述融合坐标数据，更新所述垂直可泊车位的两侧空间，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。本发明专利技术还提供了相应的系统。实施本发明专利技术，可识别车位空间两侧车辆的位置，使得车辆车位识别更加准确，可提升泊车规划的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种垂直车位融合识别方法及系统
本专利技术涉及自动泊车
，特别是涉及一种垂直车位融合识别方法及系统。
技术介绍
近年来，随着国内汽车保有量不断上升，自动泊车系统也越发普及。在当前的自动泊车技术中，自动泊车的车位通常采用超声波传感器、环视摄像头或者两者的结合来综合识别车位，识别出的车位通常包括垂直、水平和斜列车位。其通常所采用的识别策略为：当车经过时，发现存在一定的泊车空间，且空间内无障碍物，则认为是车位空间；地面已有车位线且车位线内没有障碍物，则认为是车位线车位。在现有技术中，常用的垂直车位空间识别的方法：主要使用超声波探测障碍物来实现——先使用超声波探测一段没有障碍物的空间，然后使用逻辑判断这段空间是否满足泊车要求，如果满足要求则会将该车位作为有效车位释放给后续的轨迹规划、车辆控制单元来进行泊车。但是现有的技术也存在一些不足之处：当检测到的有效垂直车位空间两侧有车时，由于超声波在物理层面上的局限，在判定可泊车位空间时，会保留一定误差。如果误差相对于真实车位空间较大时，使用当前技术方案识别到的车位进行的轨迹规划，可能会导致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垂直车位融合识别方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S11，使用车载的超声波传感器对停车空位进行车位空间识别，确定有效的垂直可泊车位，获得超声波车位空间；/n步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述垂直可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；/n步骤S13，使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放位置进行识别，获得障碍车辆两侧的相对坐标；/n步骤S14，根据障碍车辆两侧的相对坐标对所述障碍车辆的停放位置进行计算，获得其对应的视觉车位空间；/n步骤S15，将所述超声波车位空间与视觉车位空间融合到同一坐标系下，获得超声波车位空间与视觉车位空间的融合...

【技术特征摘要】
1.一种垂直车位融合识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S11，使用车载的超声波传感器对停车空位进行车位空间识别，确定有效的垂直可泊车位，获得超声波车位空间；
步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述垂直可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；
步骤S13，使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放位置进行识别，获得障碍车辆两侧的相对坐标；
步骤S14，根据障碍车辆两侧的相对坐标对所述障碍车辆的停放位置进行计算，获得其对应的视觉车位空间；
步骤S15，将所述超声波车位空间与视觉车位空间融合到同一坐标系下，获得超声波车位空间与视觉车位空间的融合坐标数据；
步骤S16，根据所述融合坐标数据，更新所述垂直可泊车位的两侧空间，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S11进一步包括：
识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度以及车位空间深度；
将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的垂直可泊车位。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S12进一步包括：
使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别；
如果识别到至少一侧存在障碍物，且障碍物存在长度、宽度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度和轮胎尺寸信息。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S13进一步包括：
对所述可泊车位至少一侧的有效障碍车辆进行位置识别，根据障碍物的长度和宽度信息获得障碍物的中心点的相对坐标；
使用中心点的相对坐标加或减宽度的二分之一，获得所述有效障碍车辆两侧边缘的相对坐标。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S14进一步包括：
根据所述有效障碍车辆两侧边缘的相对坐标，进行坐标转换，获得视觉车位空间，包括车位左侧和右侧空间的坐标信息。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S15进一步包括：
采用轮速脉冲同步的方式，根据所述视觉车位空间中有效障碍车辆中心点的坐标，以及超声波识别出的障碍物的中心坐标，进行同步，将所述超声波车位空间与视觉车位空间融合到同一坐标系下，获得超声波车位空间与视觉车位空间的融合坐标数据。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S16进一步包括：
判断所述融合坐标数据中，视觉识别空间的两侧边界与超声波识别空间对应的边界之间的偏差是否在预定的范围之内，如是，则将视觉识别空间作为待定泊车空间；否则，将视觉识别空间与超声波识别空间的重叠区别作为待定泊车空间；
判断所述待定泊车空间是否满足有效车位条件；
在判断结果为满足时...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶子亮，周厚金，吴天弘，陈彩霞，李晓平，张莹，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44