用于引水隧洞的控制方法和控制系统技术方案

本公开实施例公开了一种用于引水隧洞的控制方法和控制系统，首先获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；而后如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；最后在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，通过对巡检设备运动状态状态的控制，实现了对引水隧洞进行水下环境的检测，从而解决人工巡检效率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
用于引水隧洞的控制方法和控制系统
本公开涉及自动控制
，具体涉及到一种用于引水隧洞的控制方法和控制系统。
技术介绍
引水隧洞，作为重大工程关键构筑物，具有洞线长、洞径大、高水压、围岩地质复杂等特点，长年运行会出现裂缝、塌方、露筋等典型缺陷，如不加以防范将严重影响工程安全运行。目前常规人工检测引水隧洞存在不及时、漏检等情况，导致人工检测的方式存在检测效率低的缺陷。
技术实现思路
本公开的主要目的在于提供一种用于引水隧洞的控制方法和控制系统，以解决人工检测的方式存在检测效率低的缺陷问题。为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供了一种用于引水隧洞的控制方法，包括：获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据，其中，所述环境数据包括水下环境数据；如果所述检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，包括：/n获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据，其中，所述环境数据包括水下环境数据；/n如果所述检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，/n在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，包括：
获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据，其中，所述环境数据包括水下环境数据；
如果所述检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；以及，
在所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测。


2.根据权利要求1所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，在当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测之后，所述方法还包括：
当二次检测完成之后，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测，当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以暂停所述第二巡检设备暂停对存在缺陷的水下环境进行二次检测。


3.根据权利要求1所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，所述当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，包括：
当第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，释放第二巡检设备；
对第二巡检设备的水下运动状态进行控制，以实现第二巡检设备对存在缺陷的水下环境进行二次检测。


4.根据权利要求1所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，所述如果所述初始检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对所述第一巡检设备的运动状态进行控制以控制所述第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测，包括：
如果所述检测得到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，暂停所述第一巡检设备在水下的前行状态，并暂停第一巡检设备对引水隧洞内的环境检测。


5.根据权利要求2所述的用于引水隧洞的控制方法，其特征在于，所述当第一巡检设备启动对引水隧洞内的环境进行检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：段星光，董俊杰，冯跃，温浩，李浩源，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11