一种管道清理机器人制造技术

本发明专利技术涉及涉及一种管道清理机器人，包括保护套、移动装置、清理装置；所述保护套沿周向均匀安装有移动装置，保护套后端上设置有清理装置，清理装置位于移动装置的后端；本发明专利技术可以解决现有的在针对现有设备对管道进行清理时，不能适应多种不同的管道，需要购买各种直径的清理设备，不利于对资源和成本的节约；同时现有设备功能单一不利于提高管道清理效果等难题。

【技术实现步骤摘要】
一种管道清理机器人
本专利技术涉及管道清理
，特别涉及一种管道清理机器人。
技术介绍
随着城市规模的不断扩大，城市用水量在增加，排水量也在增加。管道疏通，管道修复和管道清淤的任务越来越重要。管道清淤是为了清除管道中的淤泥，并长时间保持畅通，以防止城市内涝。目前，在针对管道清理时，通常存在以下不足：1、现有设备不能使用在不同半径的管道内清理；2、现有设备功能单一，清理效果不好。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术可以解决现有的在针对现有设备对管道进行清理时，不能适应多种不同的管道，需要购买各种直径的清理设备，不利于对资源和成本的节约；同时现有设备功能单一不利于提高管道清理效果等难题。(二)技术方案为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案，一种管道清理机器人，包括保护套、移动装置、清理装置；所述保护套沿周向均匀安装有移动装置，保护套后端上设置有清理装置，清理装置位于移动装置的后端；所述保护套沿周向均匀开设有摆动孔，保护套后端上开设有环型连接槽；所述移动装置包括升降气缸、升降环、摆动臂、辅助摆臂与行走机构，所述升降气缸一端固定安装在保护套内壁上，升降气缸另一端与升降环相连，升降环上沿周向均匀设置有摆动臂，摆动臂位于摆动孔内，摆动臂通过铰接与辅助摆臂相连；辅助摆臂铰接在行走机构上；具体工作时，保护套内壁上的升降气缸上升带动升降环上升运动，升降环上升推动摆动臂向后运动，摆动臂向后运动带动辅助摆臂向后转动，辅助摆臂向后运动的过程中带动行走机构向保护套外壁收拢。升降气缸下降，升降环下降，摆动臂向前运动，辅助摆臂带动行走机构展开。所述清理装置包括旋转电机、转套、螺纹电机、螺纹盘、伸缩块和清洁机构；所述旋转电机安装在保护套后端的外壁上；旋转电机与转套相连，转套内壁上安装有螺纹电机，螺纹电机上安装有螺纹盘，螺纹盘上通过螺纹啮合的方式对称设置有伸缩块，伸缩块与清洁机构相连。所述转套左右两侧与伸缩块对应设置有伸缩孔；所述清洁机构包括清洁板、转换气缸、蹊跷板、驱动块、除锈头、破碎刀、刮板和T型杆；所述清洁板位于伸缩孔内，清洁板与伸缩块相连，清洁板内开设有清洁空腔，转换气缸安装在清洁板内壁上，转换气缸通过铰接与跷跷板相连，跷跷板通过轴承安装在清洁板内壁上，跷跷板上对称设置有驱动块；所述清洁板上开设有除锈孔，清洁板上开设有破碎孔，除锈孔内通过弹簧安装有除锈头，破碎孔内通过弹簧安装有破碎刀，清洁板外壁上对称设置有刮板，清洁板上开设有滑动槽，滑动槽内通过弹簧设置有T型杆，驱动块位于T型杆的两侧且贴靠在T型杆的表面。所述除锈头包括除锈支架、弹力杆、除锈支链、除锈旋转辊与挤压块；所述的弹力杆安装在弹簧杆上，所述弹力杆呈T型结构，除锈支架上开设有配合弹力杆活动的圆孔，弹力杆活动穿过圆孔，且弹力杆上对称设置有挤压块、除锈支架的内壁之间通过轴承安装有除锈旋转辊，除锈旋转辊为空心结构，除锈旋转辊上沿其周向均匀设置有除锈支链；所述除锈支链包括除锈联动杆、除锈支撑杆、除锈支撑板与除锈打磨块，所述除锈旋转辊的两侧均沿其周向设置有活动槽，活动槽内通过弹簧滑动设置有除锈联动杆，且位于同一平面内的两个除锈联动杆之间相互抵靠，除锈旋转辊上设置有调节孔，调节孔内设置有除锈支撑杆，除锈支撑杆之间连接有除锈支撑板，除锈支撑板上设置有除锈打磨块。优选的，所述辅助摆臂包括固定杆、转动杆、前端支撑杆、后端支撑杆；所述固定杆沿周向均匀设置在保护套外壁上，固定杆与前端支撑杆铰接相连；前端支撑杆与行走机构铰接相连；所述转动杆沿周向均匀铰接在保护套外壁上，转动杆与后端支撑杆铰接相连；后端支撑杆铰接在摆动臂上，后端支撑杆与行走机构铰接相连；工作时，摆动臂向前运动带动后端支撑杆向前运动，后端支撑杆向前运动带动行走机构和转动杆向前运动，行走机构向前运动带动前端支撑杆向前运动；摆动臂恢复原位，辅助摆臂恢复原位。辅助摆臂对设备移动起到连接传动和保持稳定的作用。优选的，所述行走机构包括凹板、支撑架、传动轮、辅助轮、履带、行走电机；凹板固定安装在支撑架上，支撑架前端设置有传动轮，支撑架后端通过轴承连接有辅助轮，支撑架侧面安装有行走电机，行走电机通过轴承与传动轮传动连接，传动轮通过履带与辅助轮传动连接。管道清理机器人移动时，支撑架内壁上的行走电机带动传动轮旋转，传动轮旋转带动履带转动，履带转动带动辅助轮转动，传动轮和辅助轮对履带起到支撑和传动的作用，履带运动，使管道清理机器人移动。优选的，所述前端支撑杆铰接在凹板上。优选的，所述后端支撑杆铰接在凹板上。凹板在行走机构和辅助摆臂之间起固定连接作用。优选的，所述转套前端安装有环形块，环形块截面为T字型，环形块嵌入环型连接槽内。(三)有益效果1.本专利技术通过调节摆动臂的运动方向能改变移动装置的工作模式，确保移动转动能够适应多种不同的工作环境，针对不同规格的管道均能够顺利的完成清理的任务，提高了本专利技术的适应性。2.本专利技术设计的清理装置采用了多种不同的清洁模式，能够针对管道内部的实际情况，进行快速的清洁处理作业，通过不同清洁方式之间的自由智能转换，提高了管道清理的效率，节约了管道清理的时间，而且能够根据实际情况智能化调节，延长了管道的寿命附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术的剖视图；图3是本专利技术的图2的行走机构的结构示意图；图4是本专利技术的图3的内部空间结构示意图；图5是本专利技术转套内部空间结构示意图；图6是本专利技术的图2的X向的放大图；图7是本专利技术清洁机构的剖面结构图；图8是本专利技术除锈头的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。如图1至图8所示，一种管道清理机器人，包括保护套1、移动装置2、清理装置3；所述保护套1沿周向均匀安装有移动装置2，保护套1后端上设置有清理装置3，清理装置3位于移动装置2的后端；所述保护套1沿周向均匀开设有摆动孔4，保护套1后端上开设有环型连接槽5；实际工作时，移动装置2可以通过摆动孔4前后摆动，清理装置3在环型连接槽5内可独立做旋转运动。所述移动装置2包括升降气缸21、升降环22、摆动臂23、辅助摆臂24与行走机构25，所述升降气缸21一端固定安装在保护套1内壁上，升降气缸21另一端与升降环22相连，升降环22上沿周向均匀设置有摆动臂23，摆动臂23位于摆动孔4内，摆动臂23通过铰接与辅助摆臂24相连；辅助摆臂24铰接在行走机构25上；具体工作时，保护套1内壁上的升降气缸21上升带动升降环22上升运动，升降环22上升推动摆动臂23向后运动，摆动臂23向后运动带动辅助摆臂24向后转动，辅助摆臂24向后运动的过程中带动行走机构25向保护套1外壁收拢。升降气缸21下降，升降环22下降，摆动臂23向前运动，辅助摆臂24带动行走机构25展开。所述辅助摆臂2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道清理机器人，包括保护套(1)、移动装置(2)、清理装置(3),其特征在于：所述保护套(1)沿周向均匀安装有移动装置(2)，保护套(1)后端上设置有清理装置(3)，清理装置(3)位于移动装置(2)的后端；所述保护套(1)沿周向均匀开设有摆动孔(4)，保护套(1)后端上开设有环型连接槽(5)；/n所述移动装置(2)包括升降气缸(21)、升降环(22)、摆动臂(23)、辅助摆臂(24)、支撑架(252)与行走机构(25)，所述升降气缸(21)一端固定安装在保护套(1)内壁上，升降气缸(21)另一端与升降环(22)相连，升降环(22)上沿周向均匀设置有摆动臂(23)，摆动臂(23)位于摆动孔(4)内，摆动臂(23)通过铰接与辅助摆臂(24)相连；辅助摆臂(24)铰接在支撑架(252)上，支撑架(252)上设置有行走机构(25)上；/n所述清理装置(3)包括旋转电机(31)、转套(32)、螺纹电机(33)、螺纹盘(34)、伸缩块(35)和清洁机构(36)；所述旋转电机(31)安装在保护套(1)后端的外壁上；旋转电机(31)与转套(32)相连，转套(32)内壁上安装有螺纹电机(34)，螺纹电机(33)上安装有螺纹盘(34)，螺纹盘(34)上通过螺纹啮合的方式均匀设置有伸缩块(35)，伸缩块(35)与清洁机构(36)相连；/n所述转套(32)左右两侧对称设置有伸缩孔(6)；/n所述清洁机构(36)包括清洁板(361)、转换气缸(362)、蹊跷板(363)、驱动块(364)、除锈头(365)、破碎刀(366)、刮板(367)和桃心遮挡块(368)；所述清洁板(361)位于伸缩孔(6)内，清洁板(361)与伸缩块(35)相连，清洁板(361)内开设有清洁空腔，转换气缸(362)安装在清洁板(361)内壁上，转换气缸(362)通过铰接方式与跷跷板(363)相连，跷跷板(363)通过轴承安装在清洁板(361)内壁上，跷跷板(363)上对称设置有驱动块(364)；所述清洁板(361)上开设有除锈孔，清洁板(361)上开设有破碎孔，除锈孔内通过弹簧杆安装有除锈头(365)，破碎孔内通过弹簧杆安装有破碎刀(366)，清洁板(361)外壁上对称设置有刮板(367)，清洁板(361)上开设有滑动槽，滑动槽内通过弹簧设置有T型杆(368)，驱动块(364)位于T型杆(368)的两侧且贴靠在T型杆(368)的表面；/n所述除锈头(365)包括除锈支架(3651)、弹力杆(3652)、除锈支链、除锈旋转辊(3653)与挤压块(3654)；所述的弹力杆(3652)安装在弹簧杆上，所述弹力杆(3652)呈T型结构，除锈支架(3651)上开设有配合弹力杆(3652)活动的圆孔，弹力杆(3652)活动穿过圆孔，且弹力杆(3652)上对称设置有挤压块(3654)、除锈支架(3651)的内壁之间通过轴承安装有除锈旋转辊(3653)，除锈旋转辊(3653)为空心结构，除锈旋转辊(3653)上沿其周向均匀设置有除锈支链；/n所述除锈支链包括除锈联动杆(3655)、除锈支撑杆(3656)、除锈支撑板(3657)与除锈打磨块(3658)，所述除锈旋转辊(3653)的两侧均沿其周向设置有活动槽，活动槽内通过弹簧滑动设置有除锈联动杆(3655)，且位于同一平面内的两个除锈联动杆(3655)之间相互抵靠，除锈旋转辊(3653)上设置有调节孔，调节孔内设置有除锈支撑杆(3656)，除锈支撑杆(3656)之间连接有除锈支撑板(3657)，除锈支撑板(3657)上设置有除锈打磨块(3658)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种管道清理机器人，包括保护套(1)、移动装置(2)、清理装置(3),其特征在于：所述保护套(1)沿周向均匀安装有移动装置(2)，保护套(1)后端上设置有清理装置(3)，清理装置(3)位于移动装置(2)的后端；所述保护套(1)沿周向均匀开设有摆动孔(4)，保护套(1)后端上开设有环型连接槽(5)；
所述移动装置(2)包括升降气缸(21)、升降环(22)、摆动臂(23)、辅助摆臂(24)、支撑架(252)与行走机构(25)，所述升降气缸(21)一端固定安装在保护套(1)内壁上，升降气缸(21)另一端与升降环(22)相连，升降环(22)上沿周向均匀设置有摆动臂(23)，摆动臂(23)位于摆动孔(4)内，摆动臂(23)通过铰接与辅助摆臂(24)相连；辅助摆臂(24)铰接在支撑架(252)上，支撑架(252)上设置有行走机构(25)上；
所述清理装置(3)包括旋转电机(31)、转套(32)、螺纹电机(33)、螺纹盘(34)、伸缩块(35)和清洁机构(36)；所述旋转电机(31)安装在保护套(1)后端的外壁上；旋转电机(31)与转套(32)相连，转套(32)内壁上安装有螺纹电机(34)，螺纹电机(33)上安装有螺纹盘(34)，螺纹盘(34)上通过螺纹啮合的方式均匀设置有伸缩块(35)，伸缩块(35)与清洁机构(36)相连；
所述转套(32)左右两侧对称设置有伸缩孔(6)；
所述清洁机构(36)包括清洁板(361)、转换气缸(362)、蹊跷板(363)、驱动块(364)、除锈头(365)、破碎刀(366)、刮板(367)和桃心遮挡块(368)；所述清洁板(361)位于伸缩孔(6)内，清洁板(361)与伸缩块(35)相连，清洁板(361)内开设有清洁空腔，转换气缸(362)安装在清洁板(361)内壁上，转换气缸(362)通过铰接方式与跷跷板(363)相连，跷跷板(363)通过轴承安装在清洁板(361)内壁上，跷跷板(363)上对称设置有驱动块(364)；所述清洁板(361)上开设有除锈孔，清洁板(361)上开设有破碎孔，除锈孔内通过弹簧杆安装有除锈头(365)，破碎孔内通过弹簧杆安装有破碎刀(366)，清洁板(361)外壁上对称设置有刮板(367)，清洁板(361)上开设有滑动槽，滑动槽内通过弹簧设置有T型杆(368)，驱动块(364)位于T型杆(368)的两侧且贴靠在T型杆(368)的表面；
所述除锈头(365)包括除锈支架(3651)、弹力杆(3652)、除锈支链、除锈旋转辊(3653)与挤压块(3654)；所述的弹力杆(3652)安装在弹簧杆上，所述弹力杆(3652)呈T型...

【专利技术属性】
技术研发人员：何卫统，
申请(专利权)人：何卫统，
类型：发明
国别省市：浙江;33