一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器制造技术

本发明专利技术提供一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器，包括长条夹具固定板、转接法兰、吸标贴标机构、喷码机固定机构、防撞探测板；所述转接法兰固定于长条夹具固定板上，用于连接固定于机器人末端法兰上；所述长条夹具固定板能够探入钢卷卷芯完成贴标功能，吸标贴标机构固定在长条夹具固定板一侧，喷码机固定机构固定在长条夹具固定板另一侧，转接法兰安装位置靠近喷码机固定机构一侧；所述吸标贴标机构的端部通过滑轨滑块安装防撞探测板，侧方安装槽型光电开关一；可同时完成钢卷外表面喷码、内芯及外表面标签粘贴，配合工业机器人使用，可以提高钢卷喷码贴标签的工作效率，工作稳定可靠，贴标签成功率高。

【技术实现步骤摘要】
一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器。
技术介绍
在钢卷的生产过程中，为了跟踪、记录每卷钢卷的信息，需要在钢卷下线后在步进梁鞍位上为每卷钢卷内芯及外表面粘贴一个标签，外表面喷涂物料号码，而喷码贴标签的工作是由人工完成。这种喷码贴标签的方式由于需要人工完成，经常出现喷错码，贴错标问题，而且需要进入设备工作区域，危险性高，劳动强度大，工作效率低。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
提出的技术问题，本专利技术提供一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器，可同时完成钢卷外表面喷码、内芯及外表面标签粘贴，配合工业机器人使用，可以提高钢卷喷码贴标签的工作效率，工作稳定可靠，贴标签成功率高。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现：一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器，包括长条夹具固定板、转接法兰、吸标贴标机构、喷码机固定机构、防撞探测板。所述转接法兰固定于长条夹具固定板上，用于连接固定于机器人末端法兰上。所述长条夹具固定板能够探入钢卷卷芯完成贴标功能，吸标贴标机构固定在长条夹具固定板一侧，喷码机固定机构固定在长条夹具固定板另一侧，转接法兰安装位置靠近喷码机固定机构一侧。所述吸标贴标机构的端部通过滑轨滑块安装防撞探测板，侧方安装槽型光电开关一。长条固定板使用护罩封闭，护罩内布置气管、线缆、真空发生器、真空压力开关。所述吸标贴标机构由导杆一、弹簧二、导轨、导轨滑块、贴标头固定板、吸盘固定底座、吸标头固定板一、吸标头固定板二、压辊、压辊支架、真空管接头、真空海绵、槽型光电开关二组成；所述导轨固定于贴标头固定板的内侧，通过连接块与吸盘固定座连接，连接块与吸盘固定座一转动连接，转动连接部分内装衬套；所述弹簧二穿入导杆一后与导轨滑块上端固定，导轨滑块安装于导轨上；所述压辊支架安装于吸标头固定板一的两侧，压辊安装于压辊支架上，所述吸标头固定板二安装于吸标头固定板一下方，两吸标头固定板之间配密封圈；所述真空海绵打孔，粘贴于吸标头固定板二下方，贴标头固定板的内侧安装槽型光电开关二。防撞探测板通过滑轨一连接于长条夹具固定板的一侧上端面，防撞探测板的内侧通过弹簧导杆螺丝连接于贴标头固定板，弹簧导杆螺丝套入弹簧，防撞探测板下方连接滑块固定板，滑块固定板与贴标头固定板使用滑轨二连接，滑块固定板上安装光电挡板，槽型光电开关一安装贴标头固定板的滑轨二一侧上方。真空发生器用于在真空海绵处产生吸附标签的负压，真空压力开关用于检测是否吸附到标签。所述喷码机构由喷码机安装板、喷码头、固定架、支架固定块、滑轨三、弹簧固定块、光电支架、弹簧三、导杆二、槽型光电开关三、限位螺丝、限位块组成；所述喷码机安装板与长条固定板连接，固定架及支架固定块用于固定喷码头；所述固定架与喷码机安装板下侧使用滑轨三连接；所述限位螺丝上套有弹簧三，一端固定于弹簧固定块上，一端与支架固定块连接。喷码机安装板中间镂空处下方安装弹簧固定块，导杆二螺帽一侧套入光电挡块，另一侧套入弹簧后与弹簧固定块连接，导杆螺帽外侧安装有限位块，槽型光电开关三安装于光电支架上。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1)所述的钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器得力于长条夹具固定板，可方便的探入钢卷内芯粘贴标签，同时可在钢卷外表面粘贴标签；所述真空压力开关可确定标签是否正确吸取，标签是否粘附到位；所述吸标末端真空海绵质地柔软，可防止粘贴标签时造成标签损坏；所述防撞探测板可有效防止钢卷塌芯造成执行器进入后发生撞击损坏；所述喷码机构配合使用点阵式喷码机，可完成钢卷外表面喷码；所述喷码机构固定架可在喷码机安装板上滑动，该设计既可以准求控制喷码头与钢卷表面位置，保证喷码效果；2)本专利技术钢卷喷码贴标签用机器人末端执行器，能可靠完成标签的拾取、钢卷内芯标签粘贴、钢卷外表面标签粘贴、钢卷外表面喷码，贴标喷码位置精准，效率高，稳定可靠。附图说明图1为本专利技术的一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器的整体结构图；图2为本专利技术的吸标贴标机构结构图；图3为本专利技术的喷码机固定机构下面结构图；图4为本专利技术的喷码机固定机构主视图；图5为本专利技术的喷码机固定机构上面结构图。图中：1-长条夹具固定板2-转接法兰3-护罩14-护罩25-真空压力开关6-滑轨一7-防撞探测板8-弹簧导杆螺丝9-弹簧一10-滑块固定板11-槽型光电开关一12滑轨二13-光电挡板14-导杆一15-弹簧二16-连接板17-贴标头固定板18-槽型光电开关二19-导轨滑块20-导轨21-连接块22-吸盘固定座23-真空管接头24-压辊25-吸标头固定板一26-吸标头固定板二27-压辊支架28-真空海绵29-喷码头30-固定架31-支架固定块32-滑轨三33-喷码机安装板34-弹簧固定块35-光电支架36-弹簧三37-槽型光电开关三38-导杆二39-光电挡块40-限位块。具体实施方式以下结合附图对本专利技术提供的具体实施方式进行详细说明。如图1所示，一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器，包括长条夹具固定板1、转接法兰2、吸标贴标机构、喷码机固定机构、防撞探测板7；所述转接法兰2固定于长条夹具固定板1上，用于连接固定于机器人末端法兰上；所述长条夹具固定板1能够探入钢卷卷芯完成贴标功能，吸标贴标机构固定在长条夹具固定板一侧，喷码机固定机构固定在长条夹具固定板另一侧，转接法兰2安装位置靠近喷码机固定机构一侧；长条夹具固定板1使用护罩(护罩3、护罩4)封闭，护罩(护罩3、护罩4)内布置气管、线缆、真空发生器、真空压力开关5。所述吸标贴标机构端部通过滑轨滑块安装防撞探测板7，侧方安装槽型光电开关一11；防撞探测板7通过滑轨一6连接于长条夹具固定板1的一侧上端面，防撞探测板7的内侧通过弹簧导杆螺丝8连接于吸标贴标机构的贴标头固定板17，弹簧导杆螺丝8套入弹簧一9，防撞探测板7下方连接滑块固定板10，滑块固定板10与贴标头固定板17使用滑轨二12连接，滑块固定板10上安装光电挡板13，槽型光电开关一11安装贴标头固定板17的滑轨二12一侧上方。所述吸标贴标机构由导杆一14、弹簧二15、导轨20、导轨滑块19、贴标头固定板17、吸盘固定底座22、吸标头固定板一25、吸标头固定板二26、压辊24、压辊支架27、真空管接头23、真空海绵28、槽型光电开关二18组成；所述导轨20固定于贴标头固定板17的内侧，通过连接块21与吸盘固定座22连接，连接块21与吸盘固定座22转动连接，转动连接部分内装衬套；所述弹簧二15穿入导杆一14后与导轨滑块19上端固定，导轨滑块19安装于导轨20上；所述压辊支架27安装于吸标头固定板一25的两侧，压辊24安装于压辊支架27上，所述吸标头固定板二26安装于吸标头固定板一25下方，两吸标头固定板之间配密封圈；所述真空海绵28打孔，粘贴于吸标头固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器，其特征在于，包括长条夹具固定板、转接法兰、吸标贴标机构、喷码机固定机构、防撞探测板；/n所述转接法兰固定于长条夹具固定板上，用于连接固定于机器人末端法兰上；/n所述长条夹具固定板能够探入钢卷卷芯完成贴标功能，吸标贴标机构固定在长条夹具固定板一侧，喷码机固定机构固定在长条夹具固定板另一侧，转接法兰安装位置靠近喷码机固定机构一侧；/n所述吸标贴标机构的端部通过滑轨滑块安装防撞探测板，侧方安装槽型光电开关一；/n长条固定板使用护罩封闭，护罩内布置气管、线缆、真空发生器、真空压力开关。/n

【技术特征摘要】
1.一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器，其特征在于，包括长条夹具固定板、转接法兰、吸标贴标机构、喷码机固定机构、防撞探测板；
所述转接法兰固定于长条夹具固定板上，用于连接固定于机器人末端法兰上；
所述长条夹具固定板能够探入钢卷卷芯完成贴标功能，吸标贴标机构固定在长条夹具固定板一侧，喷码机固定机构固定在长条夹具固定板另一侧，转接法兰安装位置靠近喷码机固定机构一侧；
所述吸标贴标机构的端部通过滑轨滑块安装防撞探测板，侧方安装槽型光电开关一；
长条固定板使用护罩封闭，护罩内布置气管、线缆、真空发生器、真空压力开关。


2.根据权利要求1所述的一种钢卷喷码贴标签用机器人的末端执行器，其特征在于，所述吸标贴标机构由导杆一、弹簧二、导轨、导轨滑块、贴标头固定板、吸盘固定底座、吸标头固定板一、吸标头固定板二、压辊、压辊支架、真空管接头、真空海绵、槽型光电开关二组成；所述导轨固定于贴标头固定板的内侧，通过连接块与吸盘固定座连接，连接块与吸盘固定座一转动连接，转动连接部分内装衬套；所述弹簧二穿入导杆一后与导轨滑块上端固定，导轨滑块安装于导轨上；所述压辊支架安装于吸标头固定板一的两侧，压辊安装于压辊支架上，所述吸标头固定板二安装于吸标头固定板一下方，两吸标头固定板之间配密封圈；所述真空海绵打孔，粘贴于吸标头固定板二下方，贴标头固定板的内侧安装槽型光电开关二。

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【专利技术属性】
技术研发人员：苑辉，罗全，向宗继，
申请(专利权)人：大连华冶联自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21