一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法技术

本发明专利技术属于船舶与海洋工程试验设施领域，具体公开了一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法，包括设置平衡调整结构，获取影响水下行走机构平衡状态的数据信息，预判水下行走机构的不平衡信号，并驱动平衡调整结构执行增浮指令，该增浮指令逐级调整。本发明专利技术通过平衡调整机构执行水下行走机构的浮力调整，能够根据数据分析端获取的影响水下行走机构平衡状态的数据信息进行自行调控，在平衡异常时，做出增浮调整，以保持水下行走机构的稳定状态；且数据分析端的根据异常信号所在范围区间自动匹配至对应的浮力等级，并将增浮的等级信号发送至平衡调整结构，切换至对应的浮力等级，可控性强，具有良好的抗浮抗倾效果。

【技术实现步骤摘要】
一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法
本专利技术涉及船舶与海洋工程试验设施领域，具体为一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法。
技术介绍
船舶与海洋工程试验设施及其它水下工程设施中，因工作需要，时常会遇到一些在水底行走的专用设备。由于水中结构物存在浮力与自身稳性问题，因此不可避免的要对行走机构配合部分提出抗浮抗倾要求。此外，由于水下设备难以监控维修，行走机构的同步控制措施也会与地面相似结构存在很大不同，容易造成水下行走机构失衡倾倒的情况发生，现有水下行走装置不易对其水下行走的平衡状态进行调控，造成行走轮损坏频繁，使用寿命短。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法，包括如下具体步骤：S1：设置平衡调整结构，该平衡调整机构通过绳索固定在水下行机构上方，用于漂浮在水面上，该平衡调整机构包括浮板、环形结构的气囊、抽吸泵和导气管，气囊环绕固定在浮板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法，其特征在于，包括如下具体步骤：/nS1：设置平衡调整结构，该平衡调整机构通过绳索固定在水下行机构上方，用于漂浮在水面上，该平衡调整机构包括浮板(1)、环形结构的气囊(2)、抽吸泵(4)和导气管(5)，气囊(2)环绕固定在浮板(1)的外围，抽吸泵(4)安装在浮板(1)上，抽吸泵(4)的抽吸端通过导气管(5)与气囊(2)连通；/nS2：获取影响水下行走机构平衡状态的数据信息，包括：/n获取水下行走机构两侧的受压信息；/n获取水下行走机构各行走轮主轴的扭矩信息；/n获取水下行走机构各行走轮表面的受压信息；/nS3：由数据分析端对步骤S2中获取的数据进行...

【技术特征摘要】
20200430 CN 202010367796X1.一种保持水下行走机构抗浮抗倾状态的平衡方法，其特征在于，包括如下具体步骤：
S1：设置平衡调整结构，该平衡调整机构通过绳索固定在水下行机构上方，用于漂浮在水面上，该平衡调整机构包括浮板(1)、环形结构的气囊(2)、抽吸泵(4)和导气管(5)，气囊(2)环绕固定在浮板(1)的外围，抽吸泵(4)安装在浮板(1)上，抽吸泵(4)的抽吸端通过导气管(5)与气囊(2)连通；
S2：获取影响水下行走机构平衡状态的数据信息，包括：
获取水下行走机构两侧的受压信息；
获取水下行走机构各行走轮主轴的扭矩信息；
获取水下行走机构各行走轮表面的受压信息；
S3：由数据分析端对步骤S2中获取的数据进行提取分析，识别水下行走机构两侧受压不平衡、各行走轮扭矩不同步、各行走轮表面的受压不等的异常信号，预判水下行走机构的不平衡信号，并驱动平衡调整结构执行增浮指令，即增大浮力，该增浮指令逐级调整，具体为：
S31：数据分析端的系统内预先设定好异常信号的多个异常数据范围值，每个范围分别对应一个浮力等级；
S32：数据分析端的根据异常信号所在范围区间自动匹配至对应的浮力等级，并将增浮的等级信号发送至平衡调整结构，切换至对应的浮力等级。...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪彦钧，张吉平，董元跃，蒋梦嫣，徐剑，俞文建，
申请(专利权)人：中船第九设计研究院工程有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31