一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法和系统，包括以下步骤：将所述轨迹点集存放至轨迹点集数组中，对所述轨迹点集数组中的轨迹点依次输出下标，将所述轨迹点集数组分为前进点集数组和后退点集数组，并初始设置折返标志Turnback_flag＝0；根据当前自车位置在所述轨迹点集数组中遍历计算最近的轨迹点作为定位点，选取所述定位点的下一个轨迹点作为预瞄点，车辆向所述预瞄点移动；判断车辆的位置，若车辆到达最终目标框则结束自动泊车。本发明专利技术提出的预瞄点选取方案，不会引入累积误差,而且能够精确根据轨迹点的关系来判断行车方向，极大改善了横向控制的精确性问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法和系统
本专利技术涉及自动泊车领域控制领域，尤其涉及一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法和系统。
技术介绍
自动泊车系统在确定了泊车路径后，需要保证车辆按照泊车路径行进，这个工作通常是由车辆控制模块实现的。车辆的行进，除了速度上的要求，还有方向上的要求。对应地，车辆控制模块分为纵向控制和横向控制的处理。其中，纵向控制主要针对速度的要求，而横向控制主要针对方向的要求。纵向控制的处理相对简单，而横向控制处理的复杂度和精确度通常决定了整个车辆控制模块的性能。横向控制的输入通常是泊车路径上的轨迹点集。这些轨迹点具有位姿属性，且彼此等间距。横向控制要解决的是如何从当前位置点移动到轨迹点集中的下一个点。现有的计算方法通常是：根据车辆自身的移动距离来匹配轨迹点。匹配方式为：将轨迹点从起点开始，逐段累加相邻点之间的距离，这样前后两个轨迹点对应于起点的距离范围如果覆盖到了车辆的移动距离，那么就选择前一个点为参考位置，根据移动距离的量用线性差值法求得轨迹上目标位置的曲率，继而由参考位置和目标位置直间的几何关系求出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、根据泊车轨迹信息生成轨迹点集，将所述轨迹点集存放至轨迹点集数组中，对所述轨迹点集数组中的轨迹点依次输出下标，将所述轨迹点集数组分为前进点集数组和后退点集数组，并初始设置折返标志Turnback_flag＝0；/nS2、根据当前自车位置在所述轨迹点集数组中遍历计算最近的轨迹点作为定位点，选取所述定位点的下一个轨迹点作为预瞄点，车辆向所述预瞄点移动；/nS3、判断车辆的位置，若车辆到达最终目标框则结束自动泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据泊车轨迹信息生成轨迹点集，将所述轨迹点集存放至轨迹点集数组中，对所述轨迹点集数组中的轨迹点依次输出下标，将所述轨迹点集数组分为前进点集数组和后退点集数组，并初始设置折返标志Turnback_flag＝0；
S2、根据当前自车位置在所述轨迹点集数组中遍历计算最近的轨迹点作为定位点，选取所述定位点的下一个轨迹点作为预瞄点，车辆向所述预瞄点移动；
S3、判断车辆的位置，若车辆到达最终目标框则结束自动泊车。


2.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法，其特征在于，步骤S1中所述下标为所述轨迹点在所述轨迹点集数组中存放的位置；所述前进点集数组中的轨迹点数据为正值，所述后退点集数组中的轨迹点数据为负值。


3.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法，其特征在于，步骤S1中所述将所述轨迹点集数组分为前进点集数组和后退点集数组的具体步骤为：
S11、将所述轨迹点集数组中第一个轨迹点下标输出记为0；
S12、遍历所述轨迹点集数组，找到首次数据符号相反的轨迹点，将所述首次数据符号相反的轨迹点下标输出记为turn_back_index；
S13、将所述轨迹点集数组中最后一个轨迹点下标输出记为final_index；
S14、所述前进点集数组的遍历范围为0至turn_back_index，所述后退点集数组的遍历范围为turn_back_index+1至final_index。


4.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法，其特征在于，步骤S2中所述遍历计算最近的轨迹点的具体公式为：



min(k)＝Min{min_distance(i)}
其中，i表示轨迹上某一轨迹点的下标，traj.x(i)表示轨迹点i的横坐标，traj.y(i)表示轨迹点i的纵坐标，current.x表示当前自车位置的横坐标，current.y表示当前自车位置纵坐标；遍历所有轨迹点后取最小值min(k)，下标为k+1的轨迹点即为所述预瞄点。


5.根据权利要求3所述的一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算方法，其特征在于，步骤S3中所述判断车辆的位置，若车辆到达最终目标框则结束自动泊车的具体步骤为：
S31、判断所述折返标志Turnback_flag的值，若Turnback_flag大于0，则选择所述后退点集数组遍历轨迹点，否则选择所述前进点集数组遍历轨迹点；
S32、判断所述预瞄点的下标preview_index和当前车速RealSpeed的值，若所述预瞄点的下标preview_index大于或等于turn_back_index，且当前车速RealSpeed为0，则将所述折返标志Turnback_flag的值置为1，表明车辆当前到达中间目标框，进入步骤S33，否则返回步骤S2；
S33、判断所述预瞄点的下标preview_index和所述当前车速RealSpeed的值，若所述预瞄点的下标preview_index大于或等于final_index，且所述当前车速RealSpeed为0，则将所述折返标志Turnback_flag的值置为2，表明车辆当前到达最终目标框，结束自动泊车，否则返回步骤S2。


6.一种自动泊车控制系统中的轨迹预瞄计算系统，其特征在于，包括以下模块：
轨迹点集数组生成模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：康树涛，叶雄飞，雷星，
申请(专利权)人：武汉乐庭软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42