【技术实现步骤摘要】
一种智能泊车方法和装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种智能泊车方法和装置。
技术介绍
随着车辆技术的崛起，自动驾驶技术受到越来越多的关注。其中，自动驾驶技术包括自动泊车这一功能。目前，自动泊车功能的实现过程为：驾驶员将车驾驶到车位前方紧邻车位的位置，然后手动开启自动泊车功能，进而车辆自动进行倒库操作，完成自动泊车。然而，由于自动泊车的控制距离很短，因此，驾驶员为实现自动泊车所做的工作量较大，驾驶时长较长，泊车的便利性较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种智能泊车方法和装置，以解决现有技术中由于自动泊车的控制距离很短，导致驾驶员为实现自动泊车所做的工作量较大，驾驶时长较长，泊车便利性较低的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：第一方面提供了一种智能泊车方法，应用于车辆，所述方法包括：从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点；当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满...
【技术保护点】
1.一种智能泊车方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：/n从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；/n确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点；/n当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息；/n当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能泊车方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；
确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点；
当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息；
当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径之前，还包括：
当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像；
确定行车环境中的至少一个特征物体分别在所述多个行车图像中的移动轨迹；
根据每个所述移动轨迹，确定目标泊车路径；
存储所述目标泊车路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息，包括：
确定所述车辆的当前位置点与所述目标位置点之间的实际距离；
确定所述实际距离投影到第一方向上的第一距离，所述第一方向为所述目标泊车路径在所述目标位置点处的切线方向；
确定所述实际距离投影到第二方向上的第二距离，所述第二方向垂直于所述第一方向；
确定所述车辆的当前行驶方向与所述第一方向之间的航向角；
当所述第一距离小于或等于第一预设值、所述第二距离小于或等于第二预设值，及所述航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车之前，还包括：
输出用于指示在所述目标位置点进行刹车的提示信息；
所述当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车，包括：
当所述车辆行驶至所述目标位置点，且检测到车速为零时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点，包括：
检测车辆参数，所述车辆参数包括胎压、车门状态和后视镜状态中的至少一者；
当所述车辆参数满足预设条件时，确定所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：高通，郭腾，齐兴宇，郝鹏，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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