万向轮的检测结构以及移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种万向轮的检测结构以及移动机器人，包括：滚轮座，该滚轮座上设有通孔和反光标识；滚轮，该滚轮可活动的设置在所述滚轮座的下方，所述滚轮的表面设有反光条纹；光强度传感器，该光强度传感器设置在所述滚轮座的上方，所述光强度传感器用于检测滚轮座的转动情况或/和通过通孔检测滚轮的转动情况。移动机器人可以通过检测万向轮来判断自身是否被卡住或正在进行转弯，提高了移动机器人的判断能力和准确度。

【技术实现步骤摘要】
万向轮的检测结构以及移动机器人
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种万向轮的检测结构以及移动机器人。
技术介绍
移动机器人在移动过程中会遇到各种各样的环境，这些环境会对移动机器人的行走造成不同的影响，例如打滑、被困、偏移等等，移动机器人需要通过检测来判断自身处于何种状态来执行相应的动作或发出警报。现有的移动机器人大都是通过陀螺仪、里程计的数据或结合它们的数据来判断机器人是否被卡住或在进行转弯，但是如果移动机器人只有万向轮被卡住，移动机器人还能进行小范围的移动，移动机器人无法判断移动机器人是否被卡住。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种万向轮的检测结构，大大提高了移动机器人的检测能力和准确度。本专利技术的具体技术方案如下：一种万向轮的检测结构，包括：滚轮座，该滚轮座上设有通孔和反光标识；滚轮，该滚轮可活动的设置在所述滚轮座的下方，所述滚轮的表面设有反光条纹；光强度传感器，该光强度传感器设置在所述滚轮座的上方，所述光强度传感器用于检测滚轮座的转动情况或/和通过通孔检测滚轮的转动情况。移动机器人可以通过检测万向轮来判断自身是否被卡住或正在进行转弯，提高了移动机器人的判断能力和准确度。于本专利技术的一个或多个方案中，检测结构还包括壳体，所述光强度传感器固定在壳体的上方，所述滚轮座设置在壳体的下方且滚轮座可相对于壳体进行自转。光强度传感器与滚轮座相隔设置，光强度传感器不容易被损坏，滚轮座在转动中不受到影响。于本专利技术的一个或多个方案中，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连，下部件的底端设有用于容纳滚轮的容纳腔。滚轮座的结构简单，重量轻，万向轮容易进行转动，提高机器人的灵活性。于本专利技术的一个或多个方案中，所述壳体设有用于放置上部件的开孔，所述上部件通过固定挡圈锁定在壳体上。结构简单，方便安装和拆卸。于本专利技术的一个或多个方案中，所述滚轮座的下部件的顶面分为滚轮座反射区域和滚轮反射区域，所述通孔设置在滚轮反射区域且与容纳腔相通，所述反光标识设置在滚轮座反射区域，所述反光标识的两端分别连接顶面的中心与边沿且绕顶面的中心均匀排布。机器人可以根据光强度传感器照射在不同区域的反射光来判断机器人的行走状态，准确度高，防止机器人出现误判。于本专利技术的一个或多个方案中，所述反光标识为加强筋，所述加强筋与滚轮座的颜色相对设置，所述加强筋的颜色为浅色，所述滚轮座的颜色为深色，或所述加强筋的颜色为深色，所述滚轮座的颜色为浅色。通过更改加强筋的颜色来作为反光标识，不仅结构简单，还增加了滚轮座的稳定性。于本专利技术的一个或多个方案中，所述反光条纹包括两端分别位于滚轮两侧的浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹绕滚轮相互交错设置。不同颜色的条纹分布均匀，提高光强度传感器检测滚轮转动情况的准确度。于本专利技术的一个或多个方案中，所述反光条纹绕滚轮等距离均匀分布，所述反光条纹的颜色为浅色，所述滚轮的颜色为深色，或所述反光条纹的颜色为深色，所述滚轮的颜色为浅色。将与滚轮不同颜色的反光条纹与滚轮组合作为反光条纹，不仅使滚轮具有了不同颜色的交错条纹，而且结构简单。于本专利技术的一个或多个方案中，所述光强度传感器为红外传感器，所述红外传感器包括发射灯和接收灯。采用红外传感器使用率高，检测数据稳定和准确；结构简单，生产成本较低。一种移动机器人，所述移动机器人具有上述的万向轮的检测结构。移动机器人可以根据万向轮的检测结构的检测结果来判断移动机器人的自身所处的状况，提高判断结果的准确度。附图说明图1为本专利技术的万向轮的检测结构的分解示意图；图2为本专利技术的滚轮座的俯视图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本专利技术描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本专利技术中的具体含义。在专利技术中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。下面结合说明书的附图，通过对本专利技术的具体实施方式作进一步的描述，使本专利技术的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。参照附图1至图2可知，一种万向轮的检测结构，包括：滚轮座1，该滚轮座1上设有反光标识2和通孔3；滚轮4，该滚轮4可活动的设置在所述滚轮座1的下方，所述滚轮4的表面设有反光条纹，所述反光条纹包括浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹绕滚轮相互交错设置，不同颜色的条纹分布均匀，提高光强度传感器检测滚轮4转动情况的准确度。所述反光条纹两端分别与滚轮4的两侧连接，横向设置在滚轮4上，所述反光条纹绕滚轮4等距离均匀分布，所述反光条纹的颜色为浅色，所述滚轮4的颜色为深色，或所述反光条纹的颜色为深色，所述滚轮4的颜色为浅色。将与滚轮4不同颜色的条纹与滚轮组合作为反光条纹，不仅使滚轮4具有了不同颜色的交错条纹，而且结构简单。光强度传感器5，所述光强度传感器5包括发射灯和接收灯，结构简单，生产成本较低，只要可以检测光反射强度的传感器就可以用作为光强度传感器5，而红外传感器为最常用的根据光反射强来进行检测的传感器，所以本方案的实施例中，采用红外传感器作为光强度传感器5，使用率高，检测数据稳定和准确。该光强度传感器5设置在所述滚轮座1的上方，所述光强度传感器5用于检测滚轮座1的转动情况或/和通过通孔3检测滚轮4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种万向轮的检测结构，其特征在于，包括：/n滚轮座，该滚轮座上设有通孔和反光标识；/n滚轮，该滚轮可活动的设置在所述滚轮座的下方，所述滚轮的表面设有反光条纹；/n光强度传感器，该光强度传感器设置在所述滚轮座的上方，所述光强度传感器用于检测滚轮座的转动情况或/和通过通孔检测滚轮的转动情况。/n

【技术特征摘要】
1.一种万向轮的检测结构，其特征在于，包括：
滚轮座，该滚轮座上设有通孔和反光标识；
滚轮，该滚轮可活动的设置在所述滚轮座的下方，所述滚轮的表面设有反光条纹；
光强度传感器，该光强度传感器设置在所述滚轮座的上方，所述光强度传感器用于检测滚轮座的转动情况或/和通过通孔检测滚轮的转动情况。


2.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，检测结构还包括壳体，所述光强度传感器固定在壳体的上方，所述滚轮座设置在壳体的下方且滚轮座可相对于壳体进行自转。


3.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连，下部件的底端设有用于容纳滚轮的容纳腔。


4.根据权利要求2或3所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述壳体设有用于放置上部件的开孔，所述上部件通过固定挡圈锁定在壳体上。


5.根据权利要求1或3所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述滚轮座的下部件的顶面分为滚轮座反射区域和滚轮反射区域，所述通孔设置在滚轮反射区域且与...

【专利技术属性】
技术研发人员：张苗苗，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44