振动测试装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种振动测试装置及机器人，其中，振动测试装置包括：安装座，用于安装待检测的减速机；驱动电机，驱动电机与减速机驱动连接，以通过驱动电机驱动减速机运行；检测部件，检测部件设置于安装座上，以检测安装座的加速度信号或位移信号，以根据加速度信号或位移信号得出安装座的振动位移。本发明专利技术通过上述设置，解决了现有技术中工业机器人所使用的谐波减速机在装机前的振动量无法快速测试的问题。

【技术实现步骤摘要】
振动测试装置及机器人
本专利技术涉及谐波减速机检测领域，具体而言，涉及一种振动测试装置及机器人。
技术介绍
谐波减速机的结构分为刚轮、柔轮和波发生器三部分，波发生器作为主动件(即输入端)，刚轮和柔轮中的其中一个作为固定件，另一个作为从动件(即输出端)。目前，谐波减速机多应用于空间范围较小的结构中，它具有减速比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、结构简单、体积小、重量轻且易安装等优点，因此得到了广泛地应用，特别是在机器人领域。但是，现有技术中的谐波减速机在低速段存在振动和噪音等问题，一旦其与机器人本体等结构件发生频率吻合，则会产生共振、噪音超标等问题，进而影响机器人的末端的工作精度。在现有技术中，工业机器人所使用的谐波减速机的振动量无法快速测试，如果直接将谐波减速机安装在机器人关节件上进行测试，测试振动的传感器采用的是贴片式的，关节件表面是曲面，传感器不易粘贴在关节件上，会影响测试结果，而在关节件上反复拆装谐波减速机也会造成关节件甚至是减速机的损坏，且拆装过程繁琐，耗时、耗力。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种振动测试装置及机器人，以解决现有技术中工业机器人所使用的谐波减速机在装机前的振动量无法快速测试的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种振动测试装置，包括：安装座，用于安装待检测的减速机；驱动电机，驱动电机与减速机驱动连接，以通过驱动电机驱动减速机运行；检测部件，检测部件设置于安装座上，以检测安装座的加速度信号或位移信号，以根据加速度信号或位移信号得出安装座的振动位移。进一步地，检测部件为加速度传感器或位移传感器。进一步地，检测部件为多个，多个检测部件相间隔地设置在安装座上。进一步地，减速机为谐波减速机，谐波减速机的柔轮安装在安装座上；或者，谐波减速机的刚轮安装在安装座上。进一步地，安装座包括：底板，底板用于与机器人本体连接；安装板，安装板设置于底板上，减速机安装在安装板上。进一步地，减速机为谐波减速机，安装板为两个，两个安装板分别为第一安装板和第二安装板，第一安装板具有与谐波减速机的柔轮连接的第一连接部，第二安装板具有与谐波减速机的刚轮连接的第二连接部，第一安装板或第二安装板可选择地安装在底板上。进一步地，安装座还包括：支撑板，支撑板与安装板和底板均连接，以通过支撑板支撑安装板。进一步地，支撑板为多个，多个支撑板分为两组，两组支撑板分别位于安装板的相对两侧。进一步地，一组支撑板中的多个支撑板的顶点位于第一直线上，另一组支撑板中的多个支撑板的顶点位于第二直线上；第一直线位于第二直线靠近底板的一侧。进一步地，底板上设置有安装槽，安装板的底部可拆卸地安装在安装槽内。进一步地，安装槽包括槽底面和两个相互平行的槽侧面，两个槽侧面均垂直于槽底面；安装板的两个板面分别与两个槽侧面贴合，安装板的底面与槽底面贴合。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人本体、关节件和振动测试装置，振动测试装置为上述的振动测试装置，关节件通过振动测试装置与机器人本体连接。本专利技术提供的振动测试装置，包括用于安装待检测的减速机的安装座、驱动减速机运行的驱动电机以及设置于安装座上的检测部件，以根据测得的安装座的加速度信号或位移信号得出安装座的振动位移。实现了更加简单、快捷的进行测试，得到更加符合实际工况的测试结果的技术效果。减速机通过安装座安装在机器人本体上，在减速机装机前就能够得到减速机在不同转速下的振动量，进而能够通过该测试结果优化各零部件而避开整机的固有振动频率范围，避免引起减速机和机器人本体的共振和噪声，解决了现有技术中工业机器人所使用的谐波减速机的振动量在装机前无法快速测试的问题。同时，减速机安装在安装座上，而不是直接安装在机器人本体上，避免了反复拆装减速机的繁琐过程对零部件造成的损耗以及对零部件精度的影响。检测部件设置在安装座上，解决了振动测试传感器不易粘贴在具有曲面表面的关节件上的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的实施例的振动测试装置的第一种安装方式的结构示意图；图2示出了图1所示的振动测试装置在A处的局部放大图；图3示出了图1所示的振动测试装置的剖视图；图4示出了图1所示的振动测试装置的安装有机器人关节件的结构示意图；图5示出了根据本专利技术的实施例的振动测试装置的第二种安装方式的结构示意图；.图6示出了图5所示的振动测试装置在B处的局部放大图图7示出了图5所示的振动测试装置的剖视图；以及图8示出了图5所示的振动测试装置的安装有机器人关节件的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、安装座；1、底板；11、安装槽；2、安装板；21、第一安装板；22、第二安装板；23、加工侧面；3、支撑板；31、第一肋板；32、第二肋板；4、电机；5、减速机；51、柔轮；52、刚轮；6、关节件。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。如图1至图8所示，本专利技术提供了一种振动测试装置，包括：安装座10，用于安装待检测的减速机5；驱动电机4，驱动电机4与减速机5驱动连接，以通过驱动电机4驱动减速机5运行；检测部件，检测部件设置于安装座10上，以检测安装座10的加速度信号或位移信号，以根据加速度信号或位移信号得出安装座10的振动位移。本专利技术提供的振动测试装置，包括用于安装待检测的减速机5的安装座10、驱动减速机5运行的驱动电机4以及设置于安装座10上的检测部件，以根据测得的安装座10的加速度信号或位移信号得出安装座10的振动位移。本专利技术中的振动测试装置实现了对减速机5进行更加简单、快捷的测试，得到更加符合实际工况的测试结果的技术效果。减速机5通过安装座10安装在机器人本体上，在减速机5装机前就能够得到减速机5在不同转速下的振动量，进而能够通过该测试结果优化各零部件而避开整机的固有振动频率范围，避免引起减速机5和机器人本体的共振和噪声，解决了现有技术中工业机器人所使用的谐波减速机的振动量在装机前无法快速测试的问题。同时，减速机5安装在安装座10上，而不是直接安装在机器人本体上，避免了反复拆装减速机的繁琐过程对零部件造成的损耗以及对零部件精度的影响。检测部件设置在安装座10上，解决了振动测试传感器不易粘贴在具有曲面表面的关节件上的问题。具体地，检测部件为加速度传感器或位移传感器。优选地，检测部件为多个，多个检测部件相间隔地设置在安装座10上。在本实施例中，减速机5为谐波减速机，谐波减速机的柔轮安装在安装座10上；或者，谐波减速机的刚轮安装在安装座10上。具体地，谐波减速机的分为刚轮、柔轮和波发生器三部分，波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种振动测试装置，其特征在于，包括：/n安装座(10)，用于安装待检测的减速机(5)；/n驱动电机(4)，所述驱动电机(4)与减速机(5)驱动连接，以通过所述驱动电机(4)驱动所述减速机(5)运行；/n检测部件，所述检测部件设置于所述安装座(10)上，以检测所述安装座(10)的加速度信号或位移信号，以根据所述加速度信号或所述位移信号得出所述安装座(10)的振动位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种振动测试装置，其特征在于，包括：
安装座(10)，用于安装待检测的减速机(5)；
驱动电机(4)，所述驱动电机(4)与减速机(5)驱动连接，以通过所述驱动电机(4)驱动所述减速机(5)运行；
检测部件，所述检测部件设置于所述安装座(10)上，以检测所述安装座(10)的加速度信号或位移信号，以根据所述加速度信号或所述位移信号得出所述安装座(10)的振动位移。


2.根据权利要求1所述的振动测试装置，其特征在于，所述检测部件为加速度传感器或位移传感器。


3.根据权利要求1所述的振动测试装置，其特征在于，所述检测部件为多个，多个所述检测部件相间隔地设置在所述安装座(10)上。


4.根据权利要求1所述的振动测试装置，其特征在于，所述减速机(5)为谐波减速机，所述谐波减速机的柔轮安装在所述安装座(10)上；或者，所述谐波减速机的刚轮安装在所述安装座(10)上。


5.根据权利要求1所述的振动测试装置，其特征在于，所述安装座(10)包括：
底板(1)，所述底板(1)用于与机器人本体连接；
安装板(2)，所述安装板(2)设置于所述底板(1)上，所述减速机(5)安装在所述安装板(2)上。


6.根据权利要求5所述的振动测试装置，其特征在于，所述减速机(5)为谐波减速机，所述安装板(2)为两个，两个所述安装板(2)分别为第一安装板(21)和第二安装板(22)，所述第一安装板(21)具有与所述谐波减速机的柔轮连接的第一连接部，所述第二安装板(22)具有与所述谐波减速机的刚...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱荣佳，董泽锋，钟文涛，陈修奇，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44