一种机器人插针式刹车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人插针式刹车及其控制方法，包括电机、电磁推杆和减速机，所述电机输出端的外表面固定连接有制动片，所述制动片的外表面固定连接有档杆，档杆的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片的外表面，本发明专利技术涉及机器人插针式刹车及其控制方法技术领域。该机器人插针式刹车及其控制方法，通过在给机器人上电时，控制电机按照重力矩的大小反向运动一端距离，再拔起挡柱，能够防止挡柱与档杆之间产生摩擦，在机器人断电时，通过给电机施加一个扭矩，使得电机缓慢运动一定时间后断电，能够很大程度的减小挡柱与档杆相撞击，影响机器人运行的稳定性，通过该种方式，能够避免电机多次启动，进一步增强其稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人插针式刹车及其控制方法
本专利技术涉及机器人插针式刹车及其控制方法
，具体为一种机器人插针式刹车及其控制方法。
技术介绍
随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，工业机器人及机械臂的使用越来越多。中国专利公开了一种机器人关节避开刹车位置启动的方法(公开号：201811346048.2)，包括以下步骤：A、控制电机慢速启动；B、对电机的驱动电流进行采样，C、控制挡柱脱离制动盘和档杆的位置；D、控制电机开始正常工作，利用电机低速运转过程中的电流突变来检测档柱位置，但是该方法存在以下缺陷：(1)电机启动时间过长；(2)运动过程中会对挡柱有冲击，频繁启动会导致档柱和档杆的磨损，影响机器人运行的稳定。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种机器人插针式刹车及其控制方法，解决了电机启动时间过长，且挡柱和档杆磨碎导致运行不稳定的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人插针式刹车，包括电机(1)、电磁推杆(2)和减速机(3)，其特征在于：所述电机(1)输出端的外表面固定连接有制动片(4)，所述制动片(4)的外表面固定连接有档杆(5)，所述档杆(5)的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片(4)的外表面，所述电磁推杆(2)位于电机(1)上方的左侧，并且电磁推杆(2)的底端固定连接有挡柱(6)，所述挡柱(6)的外表面与档杆(5)的外表面相接触。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人插针式刹车，包括电机(1)、电磁推杆(2)和减速机(3)，其特征在于：所述电机(1)输出端的外表面固定连接有制动片(4)，所述制动片(4)的外表面固定连接有档杆(5)，所述档杆(5)的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片(4)的外表面，所述电磁推杆(2)位于电机(1)上方的左侧，并且电磁推杆(2)的底端固定连接有挡柱(6)，所述挡柱(6)的外表面与档杆(5)的外表面相接触。


2.一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
S1、当机器人上电时，获取机器人各轴当前角度，计算当前位置各轴的重力矩；
S2、控制电机(1)进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，待档杆(5)到位后，通过电磁推杆(2)拔起挡柱(6)，从而使得机器人正确启动；
S3、当机器人断电后，电机停止运动，此时启动电磁推杆(2)，使得电磁推杆(2)下方的挡柱(6)向下运动；
S4、再次获取机器人各轴当前的角度，并计算当前位置各轴的重力矩；
S5、电机(1)运动模式切换到力矩模式，给电机(1)施加一个扭矩，机器人各关节在重力矩与电机(1)出力差值的作用下缓慢运动设定的时间后给电机(1)断电；
S6、档杆(5)最终滑动至挡柱(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘康康，王龙祥，肖海峰，赵云涛，
申请(专利权)人：武汉海默机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42