用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法；内镜装置包括：可经口腔插入胃部的插入元件，插入元件设有一固定段，固定段与插入元件的顶端之间通过一导引管连接；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验顶端与固定段的位置是否匹配；固定设备，用于在检测到插入元件的顶端位于胃食管结合处、固定段位于食管末端位置处，且顶端与固定段的位置匹配后，固定抗反流组织。本发明专利技术可辅助操作员在手术操作过程中实现内镜装置的精准定位、建立阻止胃食管反流的有效屏障，从而达到抗反流的目的。

【技术实现步骤摘要】
用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法
本专利技术涉及胃食管反流性疾病治疗设备，特别涉及一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法。
技术介绍
胃食管反流性疾病(GERD)是一种食管胃动力性疾病。下食管扩约肌(LES)松弛期间，胃内容物反流入食管称胃食管反流，存在生理反流和病理性反流两种。生理性反流是由LES自发性松弛引起，有利于胃内气体排出，食管会出现推动性蠕动将胃液推进到胃里，正常情况下不造成食管部膜损伤。病理性反流是多种因素引起的胃食管抗反流功能不全，所造成的一种病理现象。胃食管反流性疾病是胃或十二指肠内容物反流入食管引起的疾病。正常情况下，食管有一道完整的抗反流防御机制，也称抗反流屏障，在其共同作用下，能有效阻止过多的胃内容物反流的发生，来抵抗反流物对食管黏膜的损伤。食管的这种抗反流防御机制与反流物对食管黏膜攻击作用处于平衡状态，当防御机制下降或攻击作用增强，平衡打破，就可能导致胃食管反流病。传统中，一般使用腹腔镜下胃底折叠术，内镜下缝合技术和内镜下射频消融来实现对于胃食管反流病的治疗，但是在具体的执行过程中，由于胃部环境过度复杂且缺乏有效的定位手段，导致定位困难，手术过程中难以实现准确的定位，需要操作员不停的调整位置，从而导致整个手术治疗时间过长，HIS角及瓣膜的恢复不便。
技术实现思路
为解决在传统的胃食管反流病治疗过程中，定位困难，手术过程中难以实现准确的定位，需要操作员不停的调整位置，从而导致整个手术治疗时间过长，HIS角及瓣膜的恢复不便的技术问题。具体的，本专利技术的技术方案如下：一方面，本专利技术提供一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置，包括：可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配；固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定。第二方面，本申请公开了一种用于治疗胃食管反流病的系统，包括：内镜装置、控制器；其中：所述内镜装置包括：可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，获取位置检测数据；以及获取校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配的匹配校准数据；并将所述位置检测数据及所述匹配校准数据传输给所述控制器；固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定；所述控制器包括：人机交互模块，用于获取人机交互指令；数据处理模块，用于根据所述内镜装置传输的位置检测数据，判断所述内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，当判定所述内镜装置的顶端未到达所述第一指定位置时，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置向所述第一位置移动的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动；所述数据处理模块，还用于当所述内镜装置的顶端移动到所述第一指定位置后，根据当前的位置检测数据生成移动路径；并在接收到所述人机交互模块下发的移动指令后，控制所述内镜装置的顶端沿所述移动路径移动以将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处形成抗反流组织；所述数据处理模块，还用于根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配，当检测到所述顶端和固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织。优选地，所述检测校准设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述插入元件的顶端上；用于采集所述顶端所处的胃部的环境图像信息，确定所述顶端在胃部所处的位置；所述位置检测数据包括所述内镜装置的摄像头采集的环境图像信息；所述数据处理模块根据所述内镜装置传输的所述环境图像信息判断所述顶端是否到达第一指定位置。优选地，所述检测校准设备还包括位置探测器，所述位置探测器设置在所述固定段上，用于提供固定所述抗反流组织时的固定点的方位数据。优选地，所述检测校准设备包括超声波传感器和信号反射装置；所述超声波传感器设置在所述顶端上；所述反射装置设置在所述固定段上；所述超声波传感器，用于在所述控制器的控制下发射超声波，并接收反射回来的超声波；所述信号反射装置，用于当所述顶端与所述固定段位置匹配时，反射所述超声波传感器发射的超声波信号；所述数据处理模块根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配具体包括：所述数据处理模块根据所述内镜装置的超声波传感器发射的超声波，及根据所述超声波传感器接收到的回波判断所述固定段与所述顶端之间是否匹配，若否，调整所述顶端和所述固定段的位置；所述位置检测数据还包括厚度数据；所述超声波传感器，还用于根据发射的超声波信息及反射回来的超声波信息获取所述抗反流组织的厚度数据；所述数据处理模块，还用于判断所述抗反流组织的厚度数据是否超过预设的厚度数据；若是，控制所述内镜装置压缩所述抗反流组织。优选地，所述检测校准设备还包括定位孔和定位销；所述定位销设置在所述顶端上；所述定位孔设置在所述固定段上；所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置的定位销旋入或者旋出的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述定位销旋入或者旋出所述定位孔；所述固定段上设置有组织固定孔；所述组织固定孔为螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝；所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块下发的螺丝控制指令，并根据所述螺丝控制指令控制所述螺丝旋入或者旋出所述内镜装置的组织固定孔；其中，控制所述螺丝旋入所述组织固定孔具体包括：控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置；当所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入所述组织固定孔中；所述第二指定距离大于所述第一指定距离。优选地，所述固定设备包括外科吻合装置和吻合钉发射器；所述外科吻合装置设置在所述顶端，所述吻合钉发射器设置在所述固定段上；所述数据处理模块控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织具体包括：所述数据处理模块接收所述人机交互模块下发的吻合钉发射指令，并根据所述吻合钉发射指令控制所述吻合钉发射器发射吻合钉，所述吻合钉在所述外科吻合装置的作用下，钉合所述抗反流组织。第三方面，本申请还公开了一种内镜装置的控制方法，用于控制本申请所述的用于治疗胃食管反流病的内镜装置；所述控制方法包括：检测内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，若否，控制所述顶端移动至所述第一指定位置；当所述顶端到达所述第一指定位置后，根据预设的第二指定位置，生成所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置，其特征在于，包括：/n可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；/n所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；/n检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配；/n固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置，其特征在于，包括：
可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；
所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；
检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配；
固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定。


2.一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，包括：内镜装置、控制器；其中：所述内镜装置包括：
可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；
所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；
检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，获取位置检测数据；以及获取校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配的匹配校准数据；并将所述位置检测数据及所述匹配校准数据传输给所述控制器；
固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定；
所述控制器包括：
人机交互模块，用于获取人机交互指令；
数据处理模块，用于根据所述内镜装置传输的位置检测数据，判断所述内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，当判定所述内镜装置的顶端未到达所述第一指定位置时，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置向所述第一位置移动的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动；
所述数据处理模块，还用于当所述内镜装置的顶端移动到所述第一指定位置后，根据当前的位置检测数据生成移动路径；并在接收到所述人机交互模块下发的移动指令后，控制所述内镜装置的顶端沿所述移动路径移动以将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处形成抗反流组织；
所述数据处理模块，还用于根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配，当检测到所述顶端和固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织。


3.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，所述检测校准设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述内镜装置的顶端上；用于采集所述顶端所处的胃部的环境图像信息，确定所述顶端在胃部所处的位置；
所述位置检测数据包括所述内镜装置的摄像头采集的环境图像信息；
所述数据处理模块根据所述内镜装置传输的所述环境图像信息判断所述顶端是否到达第一指定位置。


4.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，
所述检测校准设备还包括位置探测器，所述位置探测器设置在所述固定段上，用于提供固定所述抗反流组织时的固定点的方位数据。


5.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，所述检测校准设备包括超声波传感器和信号反射装置；所述超声波传感器设置在所述顶端上；所述反射装置设置在所述固定段上；
所述超声波传感器，用于在所述控制器的控制下发射超声波，并接收反射回来的超声波；
所述信号反射装置，用于当所述顶端与所述固定段位置匹配时，反射所述超声波传感器发射的超声波信号；
所述数据处理模块根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配具体包括：
所述数据处理模块根据所述内镜装置的超声波传感器发射的超声波，及根据所述超声波传感器接收到的回波判断所述固定段与所述顶端之间是否匹配，若否，调整所述顶端和所述固定段的位置；
所述位置检测数据还包括厚度数据；
所述超声波传感器，还用于根据发...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏金雁，罗辉，汪元林，
申请(专利权)人：妙思医疗科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31