一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法，采用双目摄像头对目标数据提取，利用双目标定技术建立系统，通过系统根据双摄像头拍摄的相片，识别出相应目标以及其喷洒点的三维坐标，得出机器与对象之间的三维距离，根据三维距离通过机构控制电压从而确定机器的喷洒距离和出水强度。本发明专利技术提供了喷雾机在喷洒时，基于喷雾机与喷洒对象之间的距离，确定水炮喷洒距离和出水强度的一种方法；可以更好的实现喷雾机的无人工作。

【技术实现步骤摘要】
一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法
本专利技术涉及喷雾系统的控制领域，具体涉及一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法，尤其涉及一种基于距离控制的喷洒控制方法。
技术介绍
在目前农业植物病虫害防治措施中，农药防治的应用最为普遍，尤其在大范围的病虫害防治中，采用化学农药防治的效果最为突出，因而化学农药防治在植保领域依然占据主体地位。喷雾作业是实施栽培农业的重要环节，有着重要的作用，给农作物以及花园喷洒杀菌剂、除草剂或化学肥料等。公共场所人员密集且流动性大，为各种病源的散播提供了良好的媒介。尤其是学校、医院、卫生院、商场、客运站等人员流通大的场所，各种传染性病源更加集中。随着新型冠状病毒的爆发，人们开始对室内室外的消毒引起重视，也发现了给室内室外进行消毒对防止病毒传播的抑制显得尤其的重要；而且，对消毒的范围和程度也需要进行严格的把控。目前，国内农民使用的喷雾器百分之九十以上都是中小型肩负式喷药机，劳作人员在使用喷雾器对农作物进行喷雾作业时，非常的辛苦。而且现在的人力成本越加昂贵，并且在进行喷洒工作时喷洒物有可能对人体造成一些伤害，因此研究此喷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法，其特征在于：包括安装在喷洒口的双目相机，采用双目摄像头对目标数据提取，利用双目标定技术建立系统，通过系统根据双摄像头拍摄的相片，识别出相应目标以及其喷洒点的三维坐标，得出机器与对象之间的三维距离，根据三维距离通过机构控制电压从而确定机器的喷洒距离和出水强度；具体的步骤如下所示：/n步骤一：安装双目相机和系统，并将系统初始化，建立双目标定系统；/n步骤二：对双目相机拍摄的图片进行采集，再采用匹配算法进行立体匹配；得到匹配点的三维信息；/n步骤三：根据计算得到的三维信息，控制喷雾机器人中雾化器的喷洒距离和出水强度。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法，其特征在于：包括安装在喷洒口的双目相机，采用双目摄像头对目标数据提取，利用双目标定技术建立系统，通过系统根据双摄像头拍摄的相片，识别出相应目标以及其喷洒点的三维坐标，得出机器与对象之间的三维距离，根据三维距离通过机构控制电压从而确定机器的喷洒距离和出水强度；具体的步骤如下所示：
步骤一：安装双目相机和系统，并将系统初始化，建立双目标定系统；
步骤二：对双目相机拍摄的图片进行采集，再采用匹配算法进行立体匹配；得到匹配点的三维信息；
步骤三：根据计算得到的三维信息，控制喷雾机器人中雾化器的喷洒距离和出水强度。


2.根据权利要求1所述的一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法，其特征在于：所述双目相机的光轴方向与喷雾机中喷洒口的出水方向平行安装。


3.根据权利要求2所述的一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法，其特征在于：步骤一所述的建立双目标定系统的主要步骤如下：
（1）通过反复实验获得出水口喷水距离与控制电压或电流或压力的关系，拟合为线性关系的表达示如下：

；
其中y为控制电压或电流或压力，x为喷水距离，k和b为线性参数；
（2）采集双目系统视野范围内的棋盘格图像，采用的图像大于等于3幅；
（3）使用标定软件，分别提取角点、计算左右摄像机的内、外参数；
（4）根据对应图像的内、外参数，计算摄像机坐标系的外参数；
（5）测量出水口与相机之间的三维距离为（x0,y0,z0），则摄像机坐标系与出水口坐标系由于平行安装，旋转矩阵为E，平移向量为t0。


4.根据权利要求3所述的一种用于喷雾机器人的喷雾控制方法，其特征在于：所述步骤4中两个摄像机标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈祥，曹苏群，郭新年，凯·苏嘉莎，柯永斌，张建军，
申请(专利权)人：淮阴工学院，淮安市思想科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32