一种自动灭蚁装置，其特征在于：包括爬墙机器人，所述爬墙机器人上设有控制器、图像采集装置、探测装置、GPS定位装置、频率可调的声波发生器、自动印章装置、电动钻头、喷药装置，所述爬墙机器人、图像采集装置、探测装置、GPS定位装置、频率可调的声波发生器、自动印章装置、电动钻头、喷药装置均与控制器电连接。该自动灭蚁装置无需人工参与、自动化程度和效率较高。另外还提供一种无需人工参与、自动化程度和效率较高、且检测较为准确的自动灭蚁装置的控制方法。
【技术实现步骤摘要】
一种自动灭蚁装置及其控制方法
本专利技术涉及灭蚁装置
，具体涉及一种自动灭蚁装置及其控制方法。
技术介绍
众所周知，白蚁的危害很大。目前的灭蚁工作，需要探测装置与人相互配合才能完成，首先需要人工先初步判断可疑的位置，再通过人工手持探测装置来观察探测装置的信号是否发生变化，假如发生变化，后续的动作也全部由人工完成，总体自动化程度和效率均较低，很难满足实际的灭蚁需求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种无需人工参与、自动化程度和效率较高的自动灭蚁装置。本专利技术的技术解决方案是：一种自动灭蚁装置，其特征在于：包括爬墙机器人，所述爬墙机器人上设有控制器、图像采集装置、探测装置、GPS定位装置、频率可调的声波发生器、自动印章装置、电动钻头、喷药装置，所述爬墙机器人、图像采集装置、探测装置、GPS定位装置、频率可调的声波发生器、自动印章装置、电动钻头、喷药装置均与控制器电连接。本专利技术自动灭蚁装置的工作原理如下：利用爬墙机器人的移动代替人工手持，通过图像采集装置代替人工初步判断可疑的位置，利用频率可调的声波发生器先模拟白蚁触角震动时所发出的频率的声波，然后再模拟外界进攻时所发出的频率的声波，由探测装置分别探测这两种情况下的信号，并由控制器根据探测装置检测到的两种情况下的信号变化，来判断检测的区域是否存在白蚁，如果没有检测到，就控制爬墙机器人移动到其他位置，并利用自动印章装置做标识以待进一步确定，如果检测到，就利用电动钻头在可疑的位置钻一个或多个孔，由图像采集装置检测孔内是否存在白蚁，如果孔内不存在白蚁，也利用自动印章装置做标识以待进一步确定，如果孔内存在白蚁，则确定此区域有白蚁，利用喷药装置往孔内喷洒灭蚁药水。采用上述结构后，本专利技术具有以下优点：本专利技术自动灭蚁装置利用图像采集装置代替人眼，利用爬墙机器人代替人手，再将探测装置、频率可调的声波发生器、自动印章装置、电动钻头、喷药装置设置在爬墙机器人上，可以代替人工探测、钻孔、做标识、喷药等一系列动作，全程无需人工参与，而是由控制器控制各部件协同工作即可完成，自动化和效率均较高；另外利用自动印章装置对一些不确定的位置做标识，可在进一步确认的过程中结合人工进行判断，能有效避免可疑点遗漏，检测更全面，灭蚁更彻底。作为优选，所述频率可调的声波发生器为频率可调的定向声波发生器。采用定向声波发生器可以使声波只发射在正在检测的区域，而不会影响到其他区域，从而避免了其他区域的白蚁因为受到测试信号的干扰而提前迁徙。作为优选，所述喷药装置包括喷头、储药箱、电动水泵，所述电动水泵的进水口与储药箱相连通，出水口通过伸缩软管与喷头相连通，所述喷头安装在爬墙机器人上，所述电动水泵安装在储药箱上，所述储药箱放置在地面上且储药箱的底部设置滚轮组件用于在爬墙机器人移动时带动储药箱移动。该设置可使储药箱不用安装在爬墙机器人上，而是由地面支撑，从而可使爬墙机器人功率损耗减小，更有利于爬墙动作。作为优选，所述爬墙机器人上设有与控制器电连接的光敏传感器和湿度传感器。该设置结合光敏传感器、湿度传感器、图像采集装置和探测装置一起来预测待定区域的可疑程度，可根据待定区域所印的标识数量，直观看出，标识越多越可疑。本专利技术要解决的另一技术问题是：提供一种无需人工参与、自动化程度和效率较高、且检测较为准确的自动灭蚁装置的控制方法。本专利技术的另一技术解决方案是：一种自动灭蚁装置的控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：(1)由控制器结合GPS定位装置控制爬墙机器人沿规划的轨迹爬行，通过图像采集装置实时采集爬行面图像，并检测爬行面是否存在白蚁侵蚀过的痕迹，若是，则进入下一步，若否，则返回本步骤继续爬行并检测；(2)由控制器控制频率可调的声波发生器先模拟白蚁触角震动时所发出的频率的声波，然后再模拟外界进攻时所发出的频率的声波，由探测装置分别探测这两种情况下的信号，并由控制器根据探测装置检测到的两种情况下的信号变化，来判断检测的区域是否存在白蚁，如果没有检测到，则利用自动印章装置做标识以待进一步确定，然后返回步骤(1)，如果检测到，则进入下一步；(3)利用电动钻头在可疑的位置钻一个或多个孔，由图像采集装置检测孔内是否存在白蚁，如果孔内不存在白蚁，则利用自动印章装置做标识以待进一步确定，然后返回步骤(1)，如果孔内存在白蚁，则确定此区域有白蚁，利用喷药装置往孔内喷洒灭蚁药水，然后返回步骤(1)。采用上述方法后，本专利技术具有以下优点：本专利技术自动灭蚁装置的控制方法利用图像采集装置代替人眼，利用爬墙机器人代替人手，再将探测装置、频率可调的声波发生器、自动印章装置、电动钻头、喷药装置设置在爬墙机器人上，可以代替人工探测、钻孔、做标识、喷药等一系列动作，全程无需人工参与，而是由控制器控制各部件协同工作即可完成，自动化和效率均较高；另外利用自动印章装置对一些不确定的位置做标识，可在进一步确认的过程中结合人工进行判断，能有效避免可疑点遗漏，检测更全面，灭蚁更彻底；此外，利用频率可调的声波发生器先模拟白蚁触角震动时所发出的频率的声波，然后再模拟外界进攻时所发出的频率的声波，如果有白蚁的话，在接收到同伴的声波时应该是会产生聚焦的效果，而接收到外界进攻的声波时应该是会产生驱散的效果，因此可以利用探测装置检测这两种情况下信号的变化，从而可以判断是否存在白蚁，检测方便且结果较为准确。作为优选，所述爬墙机器人上还设有与控制器电连接的光敏传感器和湿度传感器，所述步骤(2)中在没有检测到白蚁时，还通过光敏传感器检测光强信号且通过湿度传感器检测湿度信号，若光强信号大于第一设定值且湿度信号小于第二设定值，则利用自动印章装置印一个标识以待进一步确定，若满足光强信号小于第一设定值和湿度信号大于第二设定值两者其中之一，则利用自动印章装置印两个标识以待进一步确定，若光强信号小于第一设定值且湿度信号大于第二设定值，则利用自动印章装置印三个标识以待进一步确定；所述步骤(3)在检测到孔内不存在白蚁时，还通过光敏传感器检测光强信号且通过湿度传感器检测湿度信号，若光强信号大于第一设定值且湿度信号小于第二设定值，则利用自动印章装置印一个标识以待进一步确定，若满足光强信号小于第一设定值和湿度信号大于第二设定值两者其中之一，则利用自动印章装置印两个标识以待进一步确定，若光强信号小于第一设定值且湿度信号大于第二设定值，则利用自动印章装置印三个标识以待进一步确定。该设置结合光敏传感器、湿度传感器、图像采集装置和探测装置一起来预测待定区域的可疑程度，可根据待定区域所印的标识数量，直观看出，标识越多越可疑。附图说明：图1为本专利技术自动灭蚁装置的结构示意图：图2为本专利技术自动灭蚁装置的电气原理图；图中：1-爬墙机器人，2-控制器，3-图像采集装置，4-探测装置，5-GPS定位装置，6-声波发生器，7-自动印章装置，8-电动钻头，9-喷药装置，10-喷头，11-储药箱，12-伸缩软管，13-滚轮组件，14-光敏传感器，15-湿度传感器,16-电动水泵。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动灭蚁装置，其特征在于：包括爬墙机器人(1)，所述爬墙机器人(1)上设有控制器(2)、图像采集装置(3)、探测装置(4)、GPS定位装置(5)、频率可调的声波发生器(6)、自动印章装置(7)、电动钻头(8)、喷药装置(9)，所述爬墙机器人(1)、图像采集装置(3)、探测装置(4)、GPS定位装置(5)、频率可调的声波发生器(6)、自动印章装置(7)、电动钻头(8)、喷药装置(9)均与控制器(2)电连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动灭蚁装置，其特征在于：包括爬墙机器人(1)，所述爬墙机器人(1)上设有控制器(2)、图像采集装置(3)、探测装置(4)、GPS定位装置(5)、频率可调的声波发生器(6)、自动印章装置(7)、电动钻头(8)、喷药装置(9)，所述爬墙机器人(1)、图像采集装置(3)、探测装置(4)、GPS定位装置(5)、频率可调的声波发生器(6)、自动印章装置(7)、电动钻头(8)、喷药装置(9)均与控制器(2)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动灭蚁装置，其特征在于：所述频率可调的声波发生器(6)为频率可调的定向声波发生器(6)。
3.根据权利要求1所述的一种自动灭蚁装置，其特征在于：所述喷药装置(9)包括喷头(10)、储药箱(11)、电动水泵(16)，所述电动水泵(16)的进水口与储药箱(11)相连通，出水口通过伸缩软管(12)与喷头(10)相连通，所述喷头(10)安装在爬墙机器人(1)上，所述电动水泵(16)安装在储药箱(11)上，所述储药箱(11)放置在地面上且储药箱(11)的底部设置滚轮组件(13)用于在爬墙机器人(1)移动时带动储药箱(11)移动。
4.根据权利要求1所述的一种自动灭蚁装置，其特征在于：所述爬墙机器人(1)上设有与控制器(2)电连接的光敏传感器(14)和湿度传感器(15)。
5.一种自动灭蚁装置的控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：
(1)由控制器(2)结合GPS定位装置(5)控制爬墙机器人(1)沿规划的轨迹爬行，通过图像采集装置实时采集爬行面图像，并检测爬行面是否存在白蚁侵蚀过的痕迹，若是，则进入下一步，若否，则返回本步骤继续爬行并检测；
(2)由控制器(2)控制频率可调的声波发生器(6)先模拟白蚁触角震动时所发出的频率的声波，然后再模拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁正韬，袁琪朗，
申请(专利权)人：宁波城市职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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