一种全景泊车标定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术所提供的一种全景泊车标定方法、装置及存储介质，包括：控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板；对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定；根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像。本发明专利技术通过标定中心点和四个角点，获得图像关系查找表后即可生成全景图像，简单快捷，耗时短。

【技术实现步骤摘要】
一种全景泊车标定方法、装置及存储介质
本专利技术涉及电子
，尤其涉及的是一种全景泊车标定方法、装置及存储介质。
技术介绍
长期以来，驾驶者在将车辆泊入停车位时，只能依赖后视镜大致观察车身周围的环境情况，或者仅仅依赖单一的后视摄像头观察车身后方的障碍物情况，存在很大的视觉盲区。为解决泊车的安全问题，现在在车身前、后、左、右个安装一个超广角鱼眼摄像头，通过获取的图像合成一个从天空中往下看的合成鸟瞰图，驾驶者可以在车上通过显示屏上的鸟瞰图看到车身四周的实时图像，能清晰的展现障碍物和车身的相对位置。这样，如何从四个超广角鱼眼摄像头合成无盲区、拼接良好的鸟瞰图非常关键，这个过程称之为标定，目前的全景泊车的标定方法是使用黑白棋盘标定板角点的图像坐标，计算所有角点的空间三维坐标，从而确定鱼眼镜头的位置特性，标定过程复杂，耗时长。因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种全景泊车标定方法、装置及存储介质，旨在解决现有技术中使用的全景泊车标定方法标定过程复杂，耗时长的问题。本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：一种全景泊车标定方法，其中，包括：控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板；对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定；根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像。在进一步地实现方式中，所述根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表的步骤具体包括：对所述中心点坐标、四个预定角点坐标进行畸变校正，并根据预先输入的实际位置参数，计算每个鱼眼源图的单应性矩阵；根据前方摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成前方鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的前方图像关系查找表；根据后方摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成后方鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的后方图像关系查找表。在进一步地实现方式中，所述计算每个鱼眼源图的单应性矩阵的步骤之后还包括：根据左侧摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成左侧鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的左侧图像关系查找表；根据右侧摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成右侧鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的右侧图像关系查找表。在进一步地实现方式中，所述根据所述图像关系查找表生成全景图像的步骤具体包括：根据所述图像关系查找表将每个鱼眼源图坐标处的图像分量复制到全景图像坐标处，生成全景图像。在进一步地实现方式中，所述计算每个鱼眼源图的单应性矩阵的步骤具体包括：根据每个鱼眼源图的中心点坐标和四个预定角点坐标计算投影半径；根据摄像头的入射角与投影半径关系表获得与所述投影半径相对应的入射角；根据焦距和入射角计算对应的校正图像的半径，并计算四个预定角点坐标在校正图像上的坐标点；根据四个预定角点坐标和校正图像上的坐标点之间的关系计算单应性矩阵。在进一步地实现方式中，所述实际位置参数包括：标定长度、标定宽度和偏移位置。在进一步地实现方式中，所述棋盘标定板为黑白棋盘标定板，所述四个预定角点坐标为黑白棋盘标定板的左上角坐标、右上角坐标、左下角坐标和右下角坐标。在进一步地实现方式中，根据所述图像关系查找表将每个鱼眼源图坐标处的图像分量复制到全景图像坐标处，生成全景图像的步骤还包括：当鱼眼源图的图像与全景图像的位置坐标不是整数向量时，利用双线性插值法方法来获得图像分量信息。本专利技术还提供了一种装置，其中，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的全景泊车标定程序，所述全景泊车标定程序被所述处理器执行时实现如上所述的全景泊车标定方法的步骤。本专利技术还提供了一种存储介质，其中，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的全景泊车标定方法的步骤。本专利技术所提供的一种全景泊车标定方法、装置及存储介质，包括：控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板；对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定；根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像。本专利技术通过标定中心点和四个角点，获得图像关系查找表后即可生成全景图像，简单快捷，耗时短。附图说明图1是本专利技术中全景泊车标定方法较佳实施例的流程图。图2是本专利技术中全景泊车标定方法的较佳实施例中棋盘标定板的位置示意图。图3是本专利技术中装置的较佳实施例的功能原理框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。目前全景泊车标定使用黑白棋盘标定板角点的图像坐标，计算所有角点的空间三维坐标，从而确定鱼眼镜头的位置特性(偏移、半径)，存在标定过程复杂、耗时长的问题，并且需要接受专业培训才能完成标定。为了能大范围推广使用全景泊车，本专利技术提供一种标定简单、快速、精度高、易操作的标定方法。请参见图1，图1是本专利技术中全景泊车标定方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施例所述的全景泊车标定方法包括以下步骤：S100、控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板。具体的，所述棋盘标定板为黑白棋盘标定板。本专利技术是通过车载装置进行标定，所述车载装置可以为四路车载录像机。在标定前，准备黑白棋盘标定板，在目标车辆车身四周铺设棋盘标定板。前后左右四个摄像头均为鱼眼摄像头。S200、对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定。具体的，所述四个预定角点坐标可以为黑白棋盘标定板的左上角坐标、右上角坐标、左下角坐标和右下角坐标。通过人机交互逐个标定四个鱼眼镜头的中心点，分别标定四个鱼眼源图上的四个角点坐标。S300、根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像。所述实际位置参数包括：标定长度、标定宽度和偏移位置；请参阅图2，所述标定长度为车型长度L本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景泊车标定方法，其特征在于，包括：/n控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板；/n对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定；/n根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种全景泊车标定方法，其特征在于，包括：
控制摄像头采集对应区域的鱼眼源图，所述摄像头为目标车辆安装的前后左右四个摄像头，所述鱼眼源图中包括铺设在所述目标车辆车身四周的棋盘标定板；
对每个所述鱼眼源图的中心点坐标进行标定，对每个所述鱼眼源图中棋盘标定板的四个预定角点坐标进行标定；
根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表，根据所述图像关系查找表生成全景图像。


2.根据权利要求1所述的全景泊车标定方法，其特征在于，所述根据所述中心点坐标、四个预定角点坐标以及预先输入的实际位置参数，生成鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的图像关系查找表的步骤具体包括：
对所述中心点坐标、四个预定角点坐标进行畸变校正，并根据预先输入的实际位置参数，计算每个鱼眼源图的单应性矩阵；
根据前方摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成前方鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的前方图像关系查找表；
根据后方摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成后方鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的后方图像关系查找表。


3.根据权利要求2所述的全景泊车标定方法，其特征在于，所述计算每个鱼眼源图的单应性矩阵的步骤之后还包括：
根据左侧摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成左侧鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的左侧图像关系查找表；
根据右侧摄像头拍摄的鱼眼源图的单应性矩阵生成右侧鱼眼源图坐标点与全景图像坐标点之间的右侧图像关系查找表。


4.根据权利要求1所述的全景泊车标定方法，其特征在于，所述根据所述图像关系查找表生成全景图像的步骤具体包括：
根据所述图...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴齐飞，囊宗进，俞正中，李福池，
申请(专利权)人：深圳市爱培科技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44