一种深度图像的分割方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种深度图像的分割方法及装置，属于图像处理技术领域。本发明专利技术将深度图像中的背景看作是海底，将目标本身看作耸立的岛屿，以深度图像的深度值下限作为初始水平面，逐步控制水平面的上升，在上升过程背景和低矮的目标逐渐被淹没，以水平面为界限生成一系列水洼图，对各水洼图进行识别，得到孤岛区域；基于水平面上升过程中，目标形成的孤岛区域面积在某一段水位区间上几乎不发生变化，而背景凸起部位形成的孤岛区域面积会逐渐变小且很快被淹没的原理，从孤岛图像中识别出目标，从而实现对深度图像中目标的分割。本发明专利技术充分了考虑了目标背景表面深度差异较大情况，能够准确实现深度图像的目标分割。

【技术实现步骤摘要】
一种深度图像的分割方法及装置
本专利技术涉及一种深度图像的分割方法及装置，属于图像处理

技术介绍
随着人工智能和机器视觉技术的发展，各行各业对图像数据的需求量逐年增大，对图像分割技术的要求也越来越高，从而推动了自动化、智能化技术的发展。面对复杂的图像数据，如何精确的找到并分割出所需目标已成为制约图像处理技术发展的重要瓶颈，可以说图像的准确分割已成为图像处理领域最基础也是最重要的问题并亟需解决。近年来，随着双目视觉技术的发展，深度图像越来越多的用于目标检测、三维重建等领域。深度图像也被称为距离影像，它是将图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，其直接反映了物体可见表面的几何形状。在目标检测领域，传统的深度图像分割，主要采用阈值分割法，阈值分割大致分为固定阈值分割和动态阈值分割。例如名称为《基于SR300深度相机的褐蘑菇原位测量技术》(王玲、徐伟、杜开炜等)提出了一种褐蘑菇深度图像的分割方法，该方法针干扰背景，在深度图像中利用基质表面深度值众数，结合蘑菇菌柄的高度，自适应选择动态阈值，实现背景分割提取出菇盖轮廓的二值图，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度图像的分割方法，其特征在于，该分割方法包括以下步骤：/n1)获取包含有目标的深度图像；/n2)对获取深度图像进行深度值转换，将深度图像的深度值转换为目标物体与基准面之间的距离；/n3)将转换后的深度图像的深度值下限作为水平面，将所述水平面按照设定步长逐步上升直至达到设定高度；在每次水平面上升过程中，以水平面为界限对深度图像进行二值化处理，生成对应的水洼图，从各水洼图中提出与边界分离的孤岛区域；/n4)对从各水洼图中提取出孤岛区域进行分析，选取在水平面上升过程中孤岛区域面积变化率小于设定阈值的孤岛区域作为目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种深度图像的分割方法，其特征在于，该分割方法包括以下步骤：
1)获取包含有目标的深度图像；
2)对获取深度图像进行深度值转换，将深度图像的深度值转换为目标物体与基准面之间的距离；
3)将转换后的深度图像的深度值下限作为水平面，将所述水平面按照设定步长逐步上升直至达到设定高度；在每次水平面上升过程中，以水平面为界限对深度图像进行二值化处理，生成对应的水洼图，从各水洼图中提出与边界分离的孤岛区域；
4)对从各水洼图中提取出孤岛区域进行分析，选取在水平面上升过程中孤岛区域面积变化率小于设定阈值的孤岛区域作为目标。


2.根据权利要求1所述的深度图像的分割方法，其特征在于，所述步骤3)中孤岛区域的形成过程如下：对生成的水洼图进行填充，形成对应填充图；将水洼图减去对应的填充图得到孤岛图，从孤岛图中得到孤岛区域。

【专利技术属性】
技术研发人员：赵凯旋，孙经纬，姬江涛，马淏，金鑫，朱雪峰，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南;41