【技术实现步骤摘要】
一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置。
技术介绍
网格地图为以网格为单元表示制图对象质量或数据特征空间分布的一种图型。其中，现有的网格地图中的网格一般都是边长相等的正方形。所以，现有在基于网格地图生成仿真地图时，是直接在每个网格的中心位置设置码点。例如，在对自动化仓库的分拣场景进行仿真的过程中，需要仿真地图来指导仿真模型中自动引导运输车AGV的行驶路径。仿真地图一般是基于原始CAD图(网格地图)构造的。在普通分拣情形下，CAD图的网格均为大小统一的正方形，且每个网格按照地图比例对应的面积可以容纳一整个AGV，因此现有仿真地图中AGV小车对应的码点直接设置在每个网格的中心。但是，在特殊分拣情形(高位分拣)下，初始网格地图中的网格并不是大小全部一致，此时AGV的码点则不能按照现有的方案进行放置。现有方法只能基于大小统一的正方形网格且网格均匀分布的网格地图构造仿真地图，而特殊分拣情形下网格长宽不一，且涉及到多个较小网格的合并问题，现有技术方...
【技术保护点】
1.一种基于网格地图生成仿真地图的方法，其特征在于，包括：/n确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据所述位置信息确定核心区域；其中，所述第一网格为设置有操作点的网格，所述核心区域为包围所述第一网格的最小方形区域；/n确定所述核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；/n对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点；所述码点网格的最小边长值不小于所述长度阈值。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于网格地图生成仿真地图的方法，其特征在于，包括：
确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据所述位置信息确定核心区域；其中，所述第一网格为设置有操作点的网格，所述核心区域为包围所述第一网格的最小方形区域；
确定所述核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；
对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点；所述码点网格的最小边长值不小于所述长度阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并的步骤包括：
根据核心区域的网格行中的第一网格确定网格行的第二网格单元；其中，所述第二网格单元之间通过所述第一网格分隔开；
对于网格行的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；
根据核心区域的网格列中的第一网格确定网格列的第二网格单元；
对于网格列的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述位置信息确定核心区域之后，还包括：
确定所述核心区域的上部区域和下部区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及所述核心区域的左部区域和右部区域中包围的第二网格的尺寸信息；
对于所述上部区域和下部区域的网格列，根据该网格列中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并；
对于所述左部区域和右部区域的网格行，根据该网格行中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；
以及，对于合并操作后的上部区域、下部区域、左部区域和右部区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息确定核心区域的步骤包括：
根据所述位置信息确定所述第一网格的分布，并根据所述第一网格的分布确定出至少一个第一网格群；
对于每个第一网格群，确定其对应的核心区域，该对应的核心区域为包围该第一网格群中的第一网格的最小方形区域。
5.一种基于网格地图生成仿真地图的装置，其特征在于，包括：
核心区域确定模块，用于确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑若辰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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