【技术实现步骤摘要】
伺服电机控制方法及其控制器、装置、设备、存储介质
本专利技术属于计算机领域，尤其涉及伺服电机控制方法及其控制器、装置、设备、存储介质。
技术介绍
现阶段，工业上使用的一般都是伺服电机，在伺服电机的整个运动控制系统当中，运动控制卡板内主要分为两个部分，DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理)粗插补和FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程逻辑门阵列)精插补，为了保证伺服电机转速均匀稳定，输出的脉冲应具备相同的频率和占空比，脉冲频率的变化会导致设备进给速度的变化，更可能会导致设备的抖动，从而降低设备加工精度。目前，一般控制器对伺服电机都是采用DDA(DigitalDifferentialAnalyzer，数字积分法)来控制，那么，在DSP的中断周期和FPGA的时钟周期已知的情况下，通过上位机对控制器发送数据时就会出现小数部分，又由于伺服电机只能对脉冲进行识别，一般会利用DDA把小数部分累加为整数1时随整数部分传输给FPGA，进而控制伺服电机的步进，上位机发出...
【技术保护点】
1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，所述伺服电机控制方法包括：/n获取脉冲控制信号的中断周期T
【技术特征摘要】
1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，所述伺服电机控制方法包括：
获取脉冲控制信号的中断周期T1和FPGA的时钟周期T2；
将所述中断周期T1和所述时钟周期T2发送至数字信号处理器，以使所述数字信号处理器计算用于控制所述伺服电机的脉冲信号的脉宽；
将所述脉宽发送给所述FPGA，以使所述FPGA生成所述脉冲信号，并控制所述伺服电机步进。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以使所述数字信号处理器计算用于控制所述伺服电机的脉冲的脉宽，包括：
以使所述数字信息处理器根据所述中断周期T1和所述时钟周期T2计算一个所述中断周期内所述时钟周期的最大个数N，计算公式为：
其中，[]为取整运算；
以使所述数字信号处理器获取所述中断周期内的脉冲个数n，并计算每个所述脉冲的脉宽的最大平均值，计算公式为：
其中，k为所述脉宽占所述时钟周期的个数，则所述脉宽为kT2。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述脉宽发送给所述FPGA，包括：
在所述中断周期的上升沿时刻将所述脉宽发送给所述FPGA。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取脉冲控制信号的中断周期T1和FPGA的时钟周期T2，包括：
接收用户输入的所述脉冲控制信号的中断周期T1和FPGA的时钟周期T2；或
读取所述脉冲控制信号的中断周期T1和FPGA的时钟周期T2。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以使所述FPGA生成所述脉冲信号，并控制所述伺服电机步进，包括：
所述FPGA根据所述脉宽生成所述脉冲信号，并将所述脉冲信号发送至驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴杨，吴浩，唐滔，王瑞朋，张瑞，
申请(专利权)人：深圳市安达自动化软件有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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