一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统，其包括有处理模块、第一相机和第二相机，第一相机的镜头方向和第二相机的镜头方向所形成的平面与吸附于电批吸咀上螺丝的方向垂直，且第一相机的拍摄方向与第二相机的拍摄方向相互垂直，第一相机拍摄的原始图像与第二相机拍摄的原始图像分别上传至处理模块，处理模块包括有示教单元和运行单元；借由处理模块分别对第一相机拍摄的原始图像和第二相机拍摄的原始图像进行处理，进而实现对螺丝的双方向倾斜检测。本发明专利技术采用两组相机来获取相差90°的两个方向的图像，采用垂直方向检测的方式，不仅可以检测到螺丝是否倾斜，还可以准确的得到螺丝的倾斜角度。

【技术实现步骤摘要】
一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统及方法
本专利技术涉及工业生产中对装配前的螺丝进行位置检测的系统，尤其涉及一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统及方法。
技术介绍
现有技术中，在自动化工业领域中，大多数企业的车间中都配备有自动锁螺丝设备，其中，螺丝是自动输送的，然而自动送螺丝机并不能保证螺丝能较好地吸附在电批上，如果不检测吸附在电批上的螺丝有无倾斜会导致在打螺丝环节中容易损坏产品，故锁螺丝前检测吸附在电批的螺丝没有倾斜，是至关重要的一个环节。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种能够对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测，进而提高螺丝的装配精度，避免损伤产品的系统及方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案。一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统，其包括有处理模块、第一相机和第二相机，所述第一相机的镜头方向和所述第二相机的镜头方向所形成的平面与吸附于电批吸咀上螺丝的方向垂直且所述第一相机的拍摄方向与所述第二相机的拍摄方向相互垂直，所述第一相机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统，其特征在于，包括有处理模块(1)、第一相机(2)和第二相机(3)，所述第一相机(2)的镜头方向和所述第二相机(3)的镜头方向所形成的平面与吸附于电批吸咀上螺丝(4)的方向垂直，且所述第一相机(2)的拍摄方向与所述第二相机(3)的拍摄方向相互垂直，所述第一相机(2)拍摄的原始图像与所述第二相机(3)拍摄的原始图像分别上传至所述处理模块(1)，所述处理模块(1)包括有示教单元(10)和运行单元(11)，其中：/n所述示教单元(10)用于：获取原始图像，在所述原始图像中吸咀所处的位置画出定位区域ROI，并且根据所述定位区域ROI创建定位模板，然后在所述...

【技术特征摘要】
1.一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统，其特征在于，包括有处理模块(1)、第一相机(2)和第二相机(3)，所述第一相机(2)的镜头方向和所述第二相机(3)的镜头方向所形成的平面与吸附于电批吸咀上螺丝(4)的方向垂直，且所述第一相机(2)的拍摄方向与所述第二相机(3)的拍摄方向相互垂直，所述第一相机(2)拍摄的原始图像与所述第二相机(3)拍摄的原始图像分别上传至所述处理模块(1)，所述处理模块(1)包括有示教单元(10)和运行单元(11)，其中：
所述示教单元(10)用于：获取原始图像，在所述原始图像中吸咀所处的位置画出定位区域ROI，并且根据所述定位区域ROI创建定位模板，然后在所述原始图像中吸咀所处的位置画出吸咀区域ROI1，在螺丝所处的位置画出螺丝区域ROI2，并对所述定位模板、所述吸咀区域ROI1和所述螺丝区域ROI2进行保存；
所述运行单元(11)用于：对所述原始图像进行预处理和粗定位，然后映射所述吸咀区域ROI1，对所述吸咀区域ROI1中的图像进行处理，得出吸咀的骨架并处理为第一直线；然后映射所述螺丝区域ROI2，对所述螺丝区域ROI2中的图像进行处理，得到螺丝的骨架并处理为第二直线；再计算第一直线与第二直线的夹角A，再根据所述夹角A计算螺丝的倾斜角度；
借由所述处理模块(1)分别对所述第一相机(2)拍摄的原始图像和所述第二相机(3)拍摄的原始图像进行处理，进而实现对螺丝的双方向倾斜检测。


2.如权利要求1所述的对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统，其特征在于，还包括有第一光源(5)和第二光源(6)，所述第一光源(5)设于所述螺丝(4)背向所述第一相机(2)的一侧，且所述第一光源(5)和所述第一相机(2)位于同一直线上，所述第二光源(6)设于所述螺丝(4)背向所述第二相机(3)的一侧，且所述第二光源(6)和所述第二相机(3)位于同一直线上，借由所述第一光源(5)和第二光源(6)分别为所述第一相机(2)和第二相机(3)拍摄的原始图像提供背光。


3.如权利要求1所述的对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的系统，其特征在于，所述第一相机(2)和第二相机(3)均为2D相机。


4.一种对吸附在电批上的螺丝进行倾斜检测的方法，其特征在于，所述方法基于一系统实现，所述系统包括有处理模块(1)、第一相机(2)和第二相机(3)，所述第一相机(2)的镜头方向和所述第二相机(3)的镜头方向所形成的平面与吸附于电批吸咀上螺丝(4)的方向垂直，且所述第一相机(2)的拍摄方向与所述第二相机(3)的拍摄方向相互垂直，所述第一相机(2)拍摄的原始图像与所述第二相机(3)拍摄的原始图像分别上传至所述处理模块(1)，所述处理模块(1)包括有示教单元(10)和运行单元(11)，所述方法包括：
示教步骤：
步骤S10，所述示教单元(10)获取原始图像，在所述原始图像中吸咀所处的位置画出定位区域ROI，根据所述定位区域ROI创建定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：原馨，徐希潇，张光辉，唐钰杰，
申请(专利权)人：深圳市安达自动化软件有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44