VIO初始化的处理方法、装置、系统和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种VIO初始化的处理方法、装置、系统和计算机设备，其中，该处理方法包括：获取VIO终端的状态量的融合信息；在该融合信息的信息熵大于预设阈值的情况下，确定该状态量中的第一设备相关状态量；其中，根据预设时间段内的状态量队列的求解结果，获取该信息熵；将该第一设备相关状态量加载至滤波器，进而完成该VIO终端的热启动；通过本申请，解决了VIO的初始化处理过程中准确性低的问题。

【技术实现步骤摘要】
VIO初始化的处理方法、装置、系统和计算机设备
本申请涉及视觉惯性里程计
，特别是涉及VIO初始化的处理方法、装置、系统和计算机设备。
技术介绍
视觉惯性里程计(VisualInertialOdometry，简称为VIO)算法是一种融合相机和惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，简称为IMU)信息，计算设备在空间中位姿的算法，以其高效鲁棒的特性，被广泛应用于增强现实(AugmentedReality，简称为AR)、无人车等领域。VIO算法多基于贝叶斯估计类算法实现，以基于扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter，简称为EKF)的VIO算法为例，EKF会维护一个状态量队列和状态量对应的协方差矩阵，并通过融合传感器信息对状态量和协方差矩阵进行更新；VIO算法在启动后，会对状态量和协方差进行一次初始化，初始化的质量直接决定了VIO算法的运行质量，因此状态量的初始化在VIO算法的流程中至关重要；在相关技术中，常见的VIO状态量初始化方法，通常通过求解非线性优化，给出粗糙的状态量初值；然后非线性优化也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉惯性里程计VIO初始化的处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取VIO终端的状态量的融合信息；/n在所述融合信息的信息熵大于预设阈值的情况下，确定所述状态量中的第一设备相关状态量；其中，根据预设时间段内的状态量队列的求解结果，获取所述信息熵；/n将所述第一设备相关状态量加载至滤波器，进而完成所述VIO终端的热启动。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉惯性里程计VIO初始化的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取VIO终端的状态量的融合信息；
在所述融合信息的信息熵大于预设阈值的情况下，确定所述状态量中的第一设备相关状态量；其中，根据预设时间段内的状态量队列的求解结果，获取所述信息熵；
将所述第一设备相关状态量加载至滤波器，进而完成所述VIO终端的热启动。


2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述将所述第一设备相关状态量加载至滤波器，进而完成所述VIO终端的热启动包括：
根据所述第一设备相关状态量获取协方差矩阵队列，在预设时刻所述协方差矩阵队列的主对角线的数据平方根小于预设阈值的情况下，确定所述预设时刻的第二设备相关状态量；
将所述第二设备相关状态量加载至所述滤波器。


3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述将所述第二设备相关状态量加载至所述滤波器包括：
利用协方差矩阵边缘化技术，确定所述第二设备相关状态量在所述协方差矩阵队列中相匹配的矩阵块；
将所述第二设备相关状态量和所述矩阵块预读取为热启动文件，根据所述热启动文件加载所述滤波器。


4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述热启动文件加载所述滤波器包括：
在检测到所述热启动文件的情况下，根据所述热启动文件加载所述滤波器；在未检测到所述热启动文件的情况下，重新确定所述第一设备相关状态量。


5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述在所述融合信息的信息熵大于预设阈值的情况下，确定所述状态量中的第一设备相关状态量包括：
利用参数收敛判断依据，确定所述状态量的收敛结果；
在所述收敛结果为运行收敛，且所述信息熵大于所述预设阈值的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东轩，张高明，刘海伟，丛林，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33