基于高精地图对车辆进行定位的方法、装置及电子设备制造方法及图纸

公开了一种基于高精地图对车辆进行定位的方法，包括：确定车辆的当前环境数据；基于所述当前环境数据，确定局部高精地图；基于所述局部高精地图和第一云端高精地图，确定所述车辆在所述第一云端高精地图中的定位位姿。公开了一种高精地图更新的方法，包括：确定高精地图更新信息；基于所述高精地图更新信息和第一云端高精地图，确定当前地图元素集合和当前地图元素属性；基于所述第一云端高精地图、所述当前地图元素集合和所述当前地图元素属性，得到第二云端高精地图。公开了一种基于高精地图对车辆进行定位的装置和一种高精地图更新的装置。不需要大量的人工参与，可以降低地图更新、定位成本。

【技术实现步骤摘要】
基于高精地图对车辆进行定位的方法、装置及电子设备
本专利技术涉及地图处理
，具体涉及一种基于高精地图对车辆进行定位的方法、装置及电子设备。
技术介绍
近年来，自动驾驶引起了人们的关注，自动驾驶是一项复杂的机器人任务，需要在不断变化的环境中进行感知、规划和执行。自动驾驶汽车需要利用高精地图进行定位和规划，在已经建立高精地图以后，场景有可能发生变化，需要及时更新以使得自动驾驶汽车正常运行。目前更新高精地图与生产高精地图流程一致，处理流程自动化程度低。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种基于高精地图对车辆进行定位的方法、装置及电子设备。根据本申请的一个方面，提供了一种基于高精地图对车辆进行定位的方法，包括：确定车辆的当前环境数据；基于所述当前环境数据，确定局部高精地图；基于所述局部高精地图和第一云端高精地图，确定所述车辆在所述第一云端高精地图中的定位位姿。根据本申请的另一个方面，提供了一种高精地图更新的方法，包括：确定高精地图更新信息；基于所述高精地图更新信息和第一云端高精地图，确定当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于高精地图对车辆进行定位的方法，包括：/n确定车辆的当前环境数据；/n基于所述当前环境数据，确定局部高精地图；/n基于所述局部高精地图和第一云端高精地图，确定所述车辆在所述第一云端高精地图中的定位位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图对车辆进行定位的方法，包括：
确定车辆的当前环境数据；
基于所述当前环境数据，确定局部高精地图；
基于所述局部高精地图和第一云端高精地图，确定所述车辆在所述第一云端高精地图中的定位位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定车辆的当前环境数据，包括：
通过所述车辆自身的采集设备，收集所述车辆对应的所述当前环境数据，其中，所述当前环境数据包括所述采集设备采集的图像序列，以及惯性测量单元数据和全球定位系统GNSS位置数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述当前环境数据，确定局部高精地图，包括：
确定所述采集设备采集的图像序列中的感兴趣语义实例以及所述感兴趣语义实例的语义边缘；
通过同步定位与建图SLAM重建所述感兴趣语义实例的语义边缘，得到所述感兴趣语义实例的三维重建结果；
基于所述三维重建结果、惯性测量单元数据和全球定位系统GNSS位置数据，构建所述局部高精地图。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述局部高精地图和第一云端高精地图，确定所述车辆在所述第一云端高精地图中的定位位姿，包括：
确定与所述局部高精地图对应的所述第一云端高精地图；
将所述局部高精地图与所述第一云端高精地图进行匹配，得到匹配结果；
根据所述匹配结果，确定所述车辆在所述第一云端高精地图中的定位位姿。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，还包括：
根据所述匹配结果，确定高精地图更新信息。


6.一种高精地图更新的方法，包括：
确定高精地图更新信息；
基于所述高精地图更新信息和第一云端高精地图，确定当前地图元素集合和当前地图元素属性；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨德刚，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11