【技术实现步骤摘要】
导航方法及其装置和系统以及可移动设备
本公开涉及计算机
，更具体地，涉及一种导航方法、一种导航装置、一种可移动设备、一种导航系统、一种计算设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，常用的导航方法为基于激光雷达和栅格地图的机器人导航方法。在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现：该方法仅能对机器人自身进行定位，难以对同一场景中的其他移动体(如行人)进行定位，因而无法通过基于激光雷达和栅格地图的导航方法使机器人跟随同一场景中的其他移动物体移动。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了一种能够以被跟随者为导航目标对跟随对象进行精准导航的导航方法和装置。本公开的一个方面提供了一种导航方法，包括：在第一对象在预设区域内跟随第二对象移动的过程中，确定上述预设区域内距离上述第一对象最近的第一路点；确定上述预设区域内距离上述第二对象最近的第二路点；以及如果上述第一对象、上述第二对象、上述第一路点和上述第二路点满足预设条件之一，则将上述第二对象当前所在的位置作为上述第一对象的目标导航点；其中，上述预设条件包括...
【技术保护点】
1.一种导航方法，包括：在第一对象在预设区域内跟随第二对象移动的过程中，/n确定所述预设区域内距离所述第一对象最近的第一路点；/n确定所述预设区域内距离所述第二对象最近的第二路点；以及/n如果所述第一对象、所述第二对象、所述第一路点和所述第二路点满足预设条件之一，则将所述第二对象当前所在的位置作为所述第一对象的目标导航点；/n其中，所述预设条件包括以下至少之一：/n所述第一对象到所述第二对象之间距离小于所述第一对象到所述第一路点之间的距离；/n所述第一对象到所述第二对象之间距离小于所述第二对象到所述第一路点之间的距离，且所述第一路点与所述第二路点为同一路点。/n
【技术特征摘要】
1.一种导航方法，包括：在第一对象在预设区域内跟随第二对象移动的过程中，
确定所述预设区域内距离所述第一对象最近的第一路点；
确定所述预设区域内距离所述第二对象最近的第二路点；以及
如果所述第一对象、所述第二对象、所述第一路点和所述第二路点满足预设条件之一，则将所述第二对象当前所在的位置作为所述第一对象的目标导航点；
其中，所述预设条件包括以下至少之一：
所述第一对象到所述第二对象之间距离小于所述第一对象到所述第一路点之间的距离；
所述第一对象到所述第二对象之间距离小于所述第二对象到所述第一路点之间的距离，且所述第一路点与所述第二路点为同一路点。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述预设区域内距离所述第一对象最近的第一路点，包括：
获取所述第一对象的位置信息；以及
基于获取的位置信息，在所述预设区域的路网地图中搜索距离所述第一对象最近的第一路点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述第一对象的位置信息，包括：
基于超宽带脉冲获取所述第一对象的位置信息。
4.根据权利要求2所述的方法，还包括：
针对所述预设区域绘制所述路网地图，包括：
获取所述预设区域的场景蓝图；
在所述场景蓝图中建立坐标系；以及
在所述坐标系下，根据所述场景蓝图中的场景信息，确定所述预设区域内各条可通行道路的交汇点，将每个交汇点作为一个路点，依次连接每条可通行道路中的相邻路点，从而完成所述路网地图的绘制。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，还包括：
如果所述第一对象、所述第二对象、所述第一路点和所述第二路点不满足所述预设条件中的任意一个，则在所述预设区域的路网地图中搜索所述预设区域内从所述第一对象所在的位置到所述第二对象所在的位置的至少一条路径；以及
从所述至少一条路径中选出一条目标路径作为所述第一对象的目标导航路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标路径包括：从所述第一对象所在的位置到所述第二对象所在的位置的最短路径。
7.根据权利要求5所述的方法，还包括：在利用所述目标导航路径对所述第一对象进行导航的过程中，
将所述目标路径中的首个路点到最末路点之间的所有路点依次作为所述第一对象的目标导航点。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：在利用所述目标导航路径对所述第一对象进行导航的过程中，
如果所述第一对象遭遇拥堵路况，则根据所述第一对象到当前目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：许腾，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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