【技术实现步骤摘要】
一种关于ForkliftAVG急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法
本专利技术涉及智能车辆领域，尤其是涉及一种关于ForkliftAVG急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法。
技术介绍
计算机相关技术的发展，带动了工业化技术水平的提升，为了降低因雇佣人工而产生的成本，许多工厂与集装仓库开始采用ForkliftAGV(自动巡航叉车)进行货物商品的分拣搬运与分类。如何利用这个智能化叉车系统进行工业时代的“大革命”，进而减少生产成本，提高仓库的工作效率与分拣商品的正确率，降低商品的损耗率成为亟待解决的问题。ForkliftAGV是自动化搬运设备中的显著机构，具有较为明显的优势。AGV的工作过程由三部分组成获取命令，执行命令，完成待命。在完成任务后，或接到任务前，均会在待命点进行自动充电。其中在执行命令阶段，分有三大研究领域：分别是路径规划、调度研究、货物识别。在ForkliftAGV进行货物搬运时，最为首要的目标就是需要保证货物的完整性，避免因为机构特性发生不必要的损耗。自动巡航叉车在急停抱死时，车上的货物...
【技术保护点】
1.一种关于Forklift AVG急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，包括以下步骤：/n步骤一：Forklift AGV在遭遇障碍或故障时，主程序进入急停中断，通过货架上的相对速度传感器检测货物与货架间是否有相对速度，得到相对速度曲线；/n步骤二：货架加速阶段，对步骤一中所得到的相对速度曲线进行插值分析，发现存在相对速度时，货架控制前进方向的电机运转提速，使货架的位移速度提升与货物做同一方向的运动，并继续遍历相对速度；/n步骤三：货架与货物减速阶段，对步骤二中的相对速度曲线进行遍历，遍历到相对速度为零的时间点时，电机开始制动，并进行货架速度的曲线遍历；/n步骤...
【技术特征摘要】
1.一种关于ForkliftAVG急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，包括以下步骤：
步骤一：ForkliftAGV在遭遇障碍或故障时，主程序进入急停中断，通过货架上的相对速度传感器检测货物与货架间是否有相对速度，得到相对速度曲线；
步骤二：货架加速阶段，对步骤一中所得到的相对速度曲线进行插值分析，发现存在相对速度时，货架控制前进方向的电机运转提速，使货架的位移速度提升与货物做同一方向的运动，并继续遍历相对速度；
步骤三：货架与货物减速阶段，对步骤二中的相对速度曲线进行遍历，遍历到相对速度为零的时间点时，电机开始制动，并进行货架速度的曲线遍历；
步骤四：货架回收阶段，对步骤三中的电机转速曲线进行遍历，得到返回插值为0时，控制货架的电机以额定转速进行反转，使用货架的位移传感器进行遍历，当回馈的位移插值为既定位移时，控制货架的电机以额定加速度制动，转速为零时货架归位；
步骤五：ForkliftAGV待命阶段，当电机转速为零时，中断结束，进入待命程序。
2.根据权利要求1所述的一种关于ForkliftAVG急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，所述步骤一具体方法为：所述相对速度传感器为位移传感器的差分运算表达形式，根据插值运算公式如下：
f(t...
【专利技术属性】
技术研发人员：童水光，蒋耀兴，童哲铭，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。