一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，包括有安装框架，安装框架的底端部通过横直的转轴安装有两可翻转的弯臂，且两弯臂分别位于安装框架的两侧，弯臂的前端分别安装有用于两侧夹持固定袋口的夹持机构，夹持机构包括有夹臂，夹臂的前端部分别安装有用于夹持物料袋两侧边的夹板，夹板的夹紧动作通过夹爪气缸驱动，夹板夹持后通过转臂气缸驱动夹臂相向转动给开袋机构让位，两夹臂之间通过撑袋转轴安装有可翻转的撑袋机构，撑袋机构的翻转由撑袋翻转气缸驱动，撑袋机构包括有两并设置的左撑袋板、右撑袋板。本发明专利技术采用了仿生机械手臂式的结构，集移袋、夹袋、送袋于一体，具有捋袋功能，简化了设备结构，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构
：本专利技术涉及供袋机领域，主要涉及一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构。
技术介绍
：目前，自动供袋机构的动作包括取袋、移袋、开袋、夹袋、送袋等过程，其每个动作过程需要相应的机构实现，现有技术中的机构都是独立动作的，其占用空间大，而且设备独立结构，所需设备多造价成本高，而且各设备之间的配合动作分解成多交接动作，在移动交接过程中会由于各个机构的稳定性的影响，因此其交接时稳定性差，还会存在一定的误差，影响其供袋的效果，同时各个机构交接过程中，所需要的时间比较长，从而影响了工作效率，存在一定的误差导致稳定性差效率低，因此如何改善现有供袋设备在供袋过程中，因动作多交接次数多导致供袋稳定性差是本专利技术需要解决的问题。
技术实现思路
：本专利技术目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，采用了仿生机械手臂式的结构，集移袋、夹袋、送袋于一体，具有捋袋功能，简化了设备结构，提高了工作效率，减少了交接过程中存在的误差和稳定性，满足了批量加工生产的要求。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，包括有安装框架，所述安装框架的底端部通过横直的转轴安装有两可翻转的弯臂，且两弯臂分别位于安装框架的两侧，所述弯臂的前端分别安装有用于两侧夹持固定袋口的夹持机构，所述夹持机构包括有夹臂，所述夹臂的前端部分别安装有用于夹持物料袋两侧边的夹板，所述夹板的夹紧动作通过夹爪气缸驱动，所述夹板夹持后通过转臂气缸驱动夹臂相向转动给开袋机构让位，所述两夹臂之间通过撑袋转轴安装有可翻转的撑袋机构，所述撑袋机构的翻转由撑袋翻转气缸驱动，所述撑袋机构包括有两并设置的左撑袋板、右撑袋板，所述左撑袋板、右撑袋板的撑袋动作分别由对应的撑袋气缸驱动。所述的安装框架包括有横梁，所述横梁的两侧安装有左侧板和右侧板，所述横梁的前端面安装有弯板，所述弯板与左侧板和右侧板之间通过加强板连接，所述横梁上安装有电机安装座，所述电机安装座上安装有电机，所述电机的输出轴端安装有主动轮，所述主动轮下方的转轴端部安装有从动轮，所述主动轮和从动轮之间通过传动链传动连接，所述电机输出轴端与主动轮之间通过张紧套固定安装，所述转轴的两端通过轴承转动安装在左侧板和右侧板上，且转轴与从动轮之间通过张紧套二固定连接。所述的弯臂包括有上下臂板，所述上下臂板的后端部之间分别通过连接件连接固定形成中空的空腔，所述连接件为前部槽形件后端带孔的结构件，所述连接件的后端部分别通过转轴二转动安装在与其对应的连接座，所述连接座为L形槽形件，其前端安装有夹爪气缸尾座，其后端与弯臂连接，且连接座的后端的凹槽内安装有转臂气缸尾座，所述转臂气缸尾座上通过尾座轴安装有转臂气缸，所述转臂气缸的活塞杆伸出端通过缸头轴与上下臂板连接，所述转臂气缸驱动弯臂后端的连接件绕连接座上的转轴二转动。所述夹板包括有前夹板和后夹板，所述前夹板和后夹板分别安装于弯臂前端部的内侧，所述前夹板和后夹板的后端部分别通过转销一和转销二转动安装在上下臂板的前端部，且前夹板和后夹板的后端端部分别通过连接板连接，所述前夹板和后夹板的张合通过其后方的夹爪气缸驱动，所述夹爪气缸的后端部固定安装在夹爪气缸尾座上。所述的左侧的连接座的内侧面安装有连接臂，所述连接臂的前端部外侧与右侧的连接座之间通过横梁连接，所述两连接座前端部的内侧分别安装有耳板，所述耳板之间通过前面板连接固定，所述耳板的前端部之间通过撑袋转轴连接，所述撑袋转轴由其后方的撑袋翻转气缸驱动，所述撑袋翻转气缸的活塞杆端部与撑袋转轴之间通过连接件二连接，所述撑袋翻转气缸的后端部通过气缸座安装在横槽梁上，所述横槽梁安装于两弯臂后端部之间，所述撑袋转轴上安装有两间隔设置的左撑袋板和右撑袋板。所述左撑袋板和右撑袋板的后端部分别安装有上腹板和下腹板，所述上腹板和下腹板的底端分别固定在轴套上，所述撑袋转轴上安装有与轴套配合的固定轴，所述轴套在固定轴上的转动通过撑袋气缸驱动，所述撑袋气缸的缸体端通过气缸座一固定安装在撑袋转轴的端部，所述撑袋气缸的活塞杆伸出端分别通过气缸头座与其对应侧的下腹板连接，所述撑袋气缸的缸体端通过气缸尾座固定在撑袋转轴上。所述转臂气缸的气缸导杆前端安装有鱼眼接头，并用鱼眼接头用缸头轴与夹臂上的上下臂板连接，所述夹爪气缸后端用尾座销轴与夹臂上的上下臂板连接，且家爪气缸导杆前端安装有“Y”型接头，并用“Y”型接头用缸头销轴与后夹板连接。所述前夹板和后夹板侧面上安装有夹袋板，所述前夹板和后夹板的本体上设置有三个通孔，其长边上的孔与夹爪气缸连接，其短边端部孔用短轴与连接板的一端连接，其中间拐角处的用转销二与夹臂的上下臂板连接，所述连接板的外形为腰型两端有安装孔，安装孔的一端与后夹板连接，另一端安装孔用短轴与前夹板的尾部孔连接；所述前夹板外形为“L”形，其本体上有两个通孔，尾端的孔用短轴与连接板连接，中间的孔用转销一与夹臂的上下臂板连接，前夹板的侧边安装有夹袋板。所述的撑袋翻转气缸的活塞杆端部安装有鱼眼接头并用鱼眼接头与连接件二连接，所述连接件二与撑袋转轴固定，所述撑袋转轴两端与耳板连接，所述后夹板和前夹板的底部用销和轴承固定在撑袋转轴上；所述气缸座安装在撑袋转轴后侧，其上面安装有撑袋气缸。所述撑袋气缸的气缸导杆端安装有鱼眼接头并通过鱼眼接头与撑袋板上的气缸头座连接，所示另一个撑袋气缸的尾部与有右撑袋板上的气缸尾座连接，所示另一个撑袋气缸的气缸导杆端安装有鱼眼接头并通过鱼眼接头与右撑袋板上的气缸头座连接。其原理是，通过本申请中的送袋机构的设计，采用了仿生机械手臂式的结构，集移袋、夹袋、送袋于一体，具有捋袋功能，简化了设备结构，通过安装框架安装可翻转的夹持机构和撑袋机构，通过夹持机构对送袋机构过来的袋口两侧进行夹持，夹持之后通过转臂气缸驱动其相箱转动，然后通过上方外置已有的开袋机构进行开袋，开袋之后通过撑袋机构对袋口进行撑开，撑开之后直接通过翻转即可达到灌装工位，其具体的过程是：当物料袋在水平状态下移动到开袋位置时，夹持机构的夹板夹持住物料袋的两边，此时供袋机构的开袋机构上下夹持住物料袋的上下两面然后开口物料袋口，此时，转臂气缸的导杆伸出将夹臂相向转动给开袋需要的空间，当物料袋打开后撑袋机构的撑袋板在撑袋气缸的动作下伸入到物料袋袋口里，将物料袋支撑成开口状态；然后，送袋机构逆时针转动将物料袋转动90度并将开口处送入到罐装口完成送袋工序，整个过程中操作简单，不需要大量的移位和交接过程，简化了操作步骤，提高了工作效率，减少了交接过程中存在的误差和稳定性，满足了批量加工生产的要求。本专利技术的优点是：本专利技术结构设计合理，采用了仿生机械手臂式的结构，集移袋、夹袋、送袋于一体，具有捋袋功能，简化了设备结构，不需要大量的移位和交接过程，简化了操作步骤，提高了工作效率，减少了交接过程中存在的误差和稳定性，满足了批量加工生产的要求。附图说明：图1为本专利技术主视图；图2为本专利技术右视图；图3为本专利技术左视图；...

【技术保护点】
1.一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，其特征在于：包括有安装框架(1)，所述安装框架(1)的底端部通过横直的转轴(110)安装有两可翻转的弯臂(224)，且两弯臂(224)分别位于安装框架(1)的两侧，所述弯臂(224)的前端分别安装有用于两侧夹持固定袋口的夹持机构，所述夹持机构包括有夹臂(2)，所述夹臂(2)的前端部分别安装有用于夹持物料袋两侧边的夹板，所述夹板的夹紧动作通过夹爪气缸(208)驱动，所述夹板夹持后通过转臂气缸(206)驱动夹臂(2)相向转动给开袋机构让位，所述两夹臂(2)之间通过撑袋转轴(219)安装有可翻转的撑袋机构，所述撑袋机构的翻转由撑袋翻转气缸(218)驱动，所述撑袋机构包括有两并设置的左撑袋板(221)、右撑袋板(231)，所述左撑袋板(221)、右撑袋板(231)的撑袋动作分别由对应的撑袋气缸(223)驱动。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，其特征在于：包括有安装框架(1)，所述安装框架(1)的底端部通过横直的转轴(110)安装有两可翻转的弯臂(224)，且两弯臂(224)分别位于安装框架(1)的两侧，所述弯臂(224)的前端分别安装有用于两侧夹持固定袋口的夹持机构，所述夹持机构包括有夹臂(2)，所述夹臂(2)的前端部分别安装有用于夹持物料袋两侧边的夹板，所述夹板的夹紧动作通过夹爪气缸(208)驱动，所述夹板夹持后通过转臂气缸(206)驱动夹臂(2)相向转动给开袋机构让位，所述两夹臂(2)之间通过撑袋转轴(219)安装有可翻转的撑袋机构，所述撑袋机构的翻转由撑袋翻转气缸(218)驱动，所述撑袋机构包括有两并设置的左撑袋板(221)、右撑袋板(231)，所述左撑袋板(221)、右撑袋板(231)的撑袋动作分别由对应的撑袋气缸(223)驱动。


2.根据权利要求1所述的仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，其特征在于：所述的安装框架(1)包括有横梁(101)，所述横梁(101)的两侧安装有左侧板(102)和右侧板(103)，所述横梁(101)的前端面安装有弯板(100)，所述弯板(100)与左侧板(102)和右侧板(103)之间通过加强板(104)连接，所述横梁(101)上安装有电机安装座(105)，所述电机安装座(105)上安装有电机(106)，所述电机(106)的输出轴端安装有主动轮(107)，所述主动轮(107)下方的转轴端部安装有从动轮(109)，所述主动轮(107)和从动轮(109)之间通过传动链(108)传动连接，所述电机输出轴端与主动轮(107)之间通过张紧套(112)固定安装，所述转轴(110)的两端通过轴承(111)转动安装在左侧板(102)和右侧板(103)上，且转轴(110)与从动轮(109)之间通过张紧套二(204)固定连接。


3.根据权利要求1所述的仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，其特征在于：所述的弯臂(224)包括有上下臂板(200)，所述上下臂板(200)的后端部之间分别通过连接件(201)连接固定形成中空的空腔，所述连接件(201)为前部槽形件后端带孔的结构件，所述连接件(201)的后端部分别通过转轴二(203)转动安装在与其对应的连接座(202)，所述连接座(202)为L形槽形件，其前端安装有夹爪气缸尾座(230)，其后端与弯臂(224)连接，且连接座(202)的后端的凹槽内安装有转臂气缸尾座(229)，所述转臂气缸尾座(229)上通过尾座轴(205)安装有转臂气缸(206)，所述转臂气缸(206)的活塞杆伸出端通过缸头轴(207)与上下臂板(200)连接，所述转臂气缸(206)驱动弯臂(224)后端的连接件(201)绕连接座(202)上的转轴二(203)转动。


4.根据权利要求1所述的仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，其特征在于：所述夹板包括有前夹板(213)和后夹板(212)，所述前夹板(213)和后夹板(212)分别安装于弯臂前端部的内侧，所述前夹板(213)和后夹板(212)后端部分别通过转销一(216)和转销二(215)转动安装在上下臂板的前端部，且前夹板(213)和后夹板(212)的后端端部分别通过连接板(214)连接，所述前夹板(213)和后夹板(212)的张合通过其后方的夹爪气缸(208)驱动，所述夹爪气缸(208)的后端部固定安装在夹爪气缸尾座(230)上。


5.根据权利要求1所述的仿生机械手臂式带捋袋功能的送袋机构，其特征在于：所述的左侧的连接座(202)的内侧面安装有连接臂(225)，所述连接臂(225)的前端部外侧与右侧的连接座...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅正兵，张心全，吴卫东，徐京城，
申请(专利权)人：安徽永成电子机械技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34