一种飞行控制方法、无人机及存储介质技术

本发明专利技术涉及无人飞行器技术领域，公开了一种飞行控制方法、无人机及存储介质，应用于无人机，通过确定无人机所处环境的风力方向，若无人机的机头方向与风力风向存在角度，则调整无人机的机头方向与风力方向相对，从而将风力由头风变成侧风，然后，控制倾转旋翼产生与风力大小相同、方向相反的水平矢量力以抵抗风力，从而实现了无人机以较小的控制能力以抵抗风力，提升了无人机的抗风性能，进而提高了无人机的飞行的安全及稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行控制方法、无人机及存储介质
本专利技术涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种飞行控制方法、无人机及存储介质。
技术介绍
近年来由于技术的逐渐成熟，无人机在测绘、巡检等众多工业领域得到了广泛的应用。无人机主要有三种，固定翼无人机、旋翼无人机及垂直起降固定翼无人机，其中，固定翼无人机航时长，飞行速度快，但是起降不便；旋翼无人机具备垂直起降的能力，但航时过短，不满足绝大多数大面积测绘需求；倾转旋翼无人机则是把固定翼飞机和旋翼无人机结合起来，达到既能满足垂直起降，又能满足固定翼飞行的需求。然而，无人机由于其重量较轻而使得其在执行飞行任务时容易收到风场环境的影响，尤其是在遇到大风环境时，大风在无人机的机身上形成巨大的飞行阻力，从而严重的影响了无人机的飞行安全及稳定性。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种飞行控制方法、无人机及存储介质，其能够提高无人机的飞行安全及稳定性。为了解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种飞行控制方法，应用于无人机，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：/n确定所述无人机所处环境的风力方向，所述无人机包括机身、机翼、主旋翼及倾转旋翼，所述机身包括机头与机尾，所述机翼及所述主旋翼皆安装于所述机身，所述倾转旋翼安装于所述机翼的端部，所述倾转旋翼可相对于所述机翼转动，所述倾转旋翼在所述机翼所在平面与所述机翼的垂直面之间转动；/n若所述风力方向与所述无人机的机头方向相对，调节所述倾转旋翼的转动角度，以使所述倾转旋翼产生水平矢量力，所述水平矢量力与风力相对，且所述水平矢量力的大小与所述风力大小相同；/n若所述风力风向与所述无人机的机头方向之间存在角度，所述角度大于0°小于180°，调节所述无...

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：
确定所述无人机所处环境的风力方向，所述无人机包括机身、机翼、主旋翼及倾转旋翼，所述机身包括机头与机尾，所述机翼及所述主旋翼皆安装于所述机身，所述倾转旋翼安装于所述机翼的端部，所述倾转旋翼可相对于所述机翼转动，所述倾转旋翼在所述机翼所在平面与所述机翼的垂直面之间转动；
若所述风力方向与所述无人机的机头方向相对，调节所述倾转旋翼的转动角度，以使所述倾转旋翼产生水平矢量力，所述水平矢量力与风力相对，且所述水平矢量力的大小与所述风力大小相同；
若所述风力风向与所述无人机的机头方向之间存在角度，所述角度大于0°小于180°，调节所述无人机的机头方向，使所述无人机的机头方向与所述风力方向相对。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机所处环境的风力方向包括：
获取所述无人机飞行时的传感器数据；
使用卡尔曼滤波器融合所述传感器数据，得到风力在无人机坐标系的各个轴向风力分量；
根据所述各个轴向风力分量，确定所述无人机所处环境的风力方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括所述无人机的位置数据及速度数据。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述风力方向与所述无人机的机头方向相对，调节所述倾转旋翼的转动角度，以使所述倾转旋翼产生水平矢量力，所述水平矢量力与风力相对，且所述水平矢量力的大小与所述风力大小相同，包括：
控制所述倾转旋翼相对于所述机翼转动至所述机翼所在的平面；
调节所述倾转旋翼产生与所述风力大小相同的水平矢量力。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调节所述倾转旋翼产生与所述风力大小相同的水平矢量力，包括：
获取所述主旋翼提供的桨力；
根据所述桨力及所述各个轴向风力分量，调整所述无人机的倾转旋翼提供水平矢量力，其中，所述水平矢量力与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪康利，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44