【技术实现步骤摘要】
一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人
本专利技术涉及自动化加工
，特别涉及一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人。
技术介绍
钢管是具有空心截面的一种钢材，在建筑、机械等领域有着广泛的作用，钢管在生产过程中往往需要对钢管进行裁切或焊接，造成钢管内壁产生毛刺，影响钢管的实际使用效果，一般在使用钢管的过程中，需要对内壁的毛刺进行打磨，先有的钢管内壁打磨机器都是针对圆管的，没有专门针对方形钢管内壁进行打磨的机器。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，包括：机身、行走机构、摄像头、并联机构、打磨机构底板和打磨机构；所述机身为方形板子，所述机身下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构；所述机身上端面前部固定安装有所述摄像头；所述并联机构底端固定安装在所述机身上端面；所述并联机构上端固定安装在所述打磨机构底板下端面；所述打磨机构底板上端面固定安装所述打磨机构；所述行走机构包括：行走支撑杆、安装杆座、行走支撑弹簧、行走安装架、伸缩杆安装座、伸缩缸、伸缩杆、弹簧a、滑动块、...
【技术保护点】
1.一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，包括：机身（1）、行走机构（2）、摄像头（3）、并联机构（4）、打磨机构底板（5）和打磨机构（6）；/n所述机身（1）为方形板子，所述机身（1）下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构（2）；所述机身（1）上端面前部固定安装有所述摄像头（3）；所述并联机构（4）底端固定安装在所述机身（1）上端面；所述并联机构（4）上端固定安装在所述打磨机构底板（5）下端面；所述打磨机构底板（5）上端面固定安装所述打磨机构（6）；/n所述行走机构（2）包括：行走支撑杆（210）、安装杆座（211）、行走支撑弹簧（212）、行走安装架（213）...
【技术特征摘要】
1.一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，包括：机身（1）、行走机构（2）、摄像头（3）、并联机构（4）、打磨机构底板（5）和打磨机构（6）；
所述机身（1）为方形板子，所述机身（1）下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构（2）；所述机身（1）上端面前部固定安装有所述摄像头（3）；所述并联机构（4）底端固定安装在所述机身（1）上端面；所述并联机构（4）上端固定安装在所述打磨机构底板（5）下端面；所述打磨机构底板（5）上端面固定安装所述打磨机构（6）；
所述行走机构（2）包括：行走支撑杆（210）、安装杆座（211）、行走支撑弹簧（212）、行走安装架（213）、伸缩杆安装座（214）、伸缩缸（215）、伸缩杆（216）、弹簧a（217）、滑动块（218、上滑动连杆（219）、履带轮（220）、固定连杆（221）、下滑动连杆（222）、弹簧b（223）、履带轮电机（224）；所述行走支撑杆（210）通过安装座安装在所述机身（1）下端面；所述行走支撑弹簧（212）套装在所述行走支撑杆（210）上；行走安装架（213）的两端安装在行走支撑杆（210）下边的轴上；固定连杆（221）为一体式连杆，固定连杆（221）一端转动安装在行走安装架上，固定连杆（221）另一端转动安装在履带轮（220）上；滑动块（218）滑动安装在行走安装架（213）上的滑动槽内；伸缩杆安装座（214）固定安装在行走安装架（213）的一端；伸缩缸（215）的后端安装在伸缩杆安装座（214）上；伸缩杆（216）安装在伸缩缸（215）内；伸缩杆（216）上套装有弹簧a（217）；伸缩杆（216）的前端和滑动块（218）连接在一起；履带轮电机（224）安装在所述行走安装架（213）上，用于驱动所述履带轮（220）行走；下滑动连杆（222）转动安装在履带轮（220）上；上滑动连杆（219）转动安装在所述滑动块（218）上；上滑动连杆（219）的滑杆与下滑动连杆（222）滑动连接；上滑动连杆（219）的滑杆上套设有所述弹簧b（223）；；
其中，通过伸缩缸（215）调节伸缩杆（216）的伸长长度，所述伸缩杆（216）带动所述滑动块（218）在所述行走安装架（213）的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆（219）的滑杆在所述下滑动连杆（2222）内的位置，能够调节所述机身（1）的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构（2）带动所述机身（...
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