一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构制造技术

一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构，涉及一种视网膜剥离进给机构。本发明专利技术解决了现有人工使用镊子剥离视网膜的过程中，由于人工操作手部易震颤，存在手术成功率低以及易引起其他症状的问题。本发明专利技术的运动轴与视网膜夹持模块的镊子根部同轴设置并连接，底座安装在运动轴的正下方，二自由度耦合的压电惯性电机安装在底座上，且二自由度耦合的压电惯性电机驱动运动轴直线进给和绕轴线旋转。本发明专利技术通过步进电机控制外管的沿轴向的前后移动达到控制镊子开闭的目的，当外管向前移动时，外管挤压镊子，使镊子闭合。而当外管向后移动时，镊子被释放，自动张开。本发明专利技术用于眼科手术机器人的视网膜剥离进给中。

【技术实现步骤摘要】
一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构
本专利技术涉及一种视网膜剥离进给机构，具体涉及一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构。
技术介绍
从视网膜上剥下最外层的外界膜已经是一种规范的玻璃体视网膜手术。在手术中，外科医生首先用尖头针在膜上挑出边缘，然后使用镊子抬起并剥离膜。由于外界膜的可视性差(半透明且很薄)，不同部位的组织特性不一样，目前这个手术难度很高。此外，还要考虑到手部震颤，长时间手术导致的疲劳和缺乏力反馈(接触力远小于人的感知极限)等方面的人身能力限制，进一步减小的手术的成功率。因此对于没有丰富手术经验的外科医生而言，无创伤且完整的剥离内界膜是非常困难。若是在手术过程中伤害到了神经纤维层，还会引起其他的症状。综上所述，现有人工使用镊子剥离视网膜的过程中，由于人工操作手部易震颤，存在手术成功率低以及易引起其他症状的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有人工使用镊子剥离视网膜的过程中，由于人工操作手部易震颤，存在手术成功率低以及易引起其他症状的问题。进而提供了一种压电惯性驱动的二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构，其特征在于：它包括视网膜夹持模块和驱动模块，驱动模块包括运动轴(2-1)、二自由度耦合的压电惯性电机(2-2)、压电堆叠底座(2-3)和滚动球头柱塞(2-4)，/n视网膜夹持模块水平布置，视网膜夹持模块包括镊子(1-1)、外管组件(1-2)、丝杠(1-3)、螺母(1-4)、连接固定件(1-5)和步进电机(1-6)，步进电机(1-6)水平安装在连接固定件(1-5)上，丝杠(1-3)水平安装在连接固定件(1-5)上，且丝杠(1-3)与步进电机(1-6)的输出轴连接，螺母(1-4)安装在丝杠(1-3)上，外管组件(1-2)安装在丝杠(1-3)上并...

【技术特征摘要】
1.一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构，其特征在于：它包括视网膜夹持模块和驱动模块，驱动模块包括运动轴(2-1)、二自由度耦合的压电惯性电机(2-2)、压电堆叠底座(2-3)和滚动球头柱塞(2-4)，
视网膜夹持模块水平布置，视网膜夹持模块包括镊子(1-1)、外管组件(1-2)、丝杠(1-3)、螺母(1-4)、连接固定件(1-5)和步进电机(1-6)，步进电机(1-6)水平安装在连接固定件(1-5)上，丝杠(1-3)水平安装在连接固定件(1-5)上，且丝杠(1-3)与步进电机(1-6)的输出轴连接，螺母(1-4)安装在丝杠(1-3)上，外管组件(1-2)安装在丝杠(1-3)上并在丝杠(1-3)上水平移动，镊子(1-1)水平安装在外管组件(1-2)内；
运动轴(2-1)与视网膜夹持模块的镊子根部同轴设置并连接，压电堆叠底座(2-3)安装在运动轴(2-1)的正下方，二自由度耦合的压电惯性电机(2-2)水平安装在压电堆叠底座(2-3)上，且二自由度耦合的压电惯性电机(2-2)驱动运动轴(2-1)直线进给和绕轴线旋转，滚动球头柱塞(2-4)插装在压电堆叠底座(2-3)上后顶设在二自由度耦合的压电惯性电机(2-2)上。


2.根据权利要求1的一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构，其特征在于：二自由度耦合的压电惯性电机(2-2)包括压电堆叠(2-2-1)、不锈钢球头(2-2-2)和柔性梁组件，压电堆叠(2-2-1)的一端设有凸台，滚动球头柱塞(2-4)顶设在所述凸台上，压电堆叠(2-2-1)的另一端设有不锈...

【专利技术属性】
技术研发人员：张赫，易浩然，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23