本实用新型专利技术提供一种机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块；所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接；所述电源模块与所述主控制板、动力模块，感知模块和无人机模块电连接；所述动力模块包括从控制板，所述主控制板与所述从控制板采用主‑从控制板的架构。本实用新型专利技术提供的机器人侦查系统的控制装置，将小型地面移动侦查机器人和空中无人机的控制相结合，实现地空一体联合侦察，从而扩大侦查半径、提高续航能力并且地形适应性强，可较好的实现全方位无遗漏侦查，使侦察立体化、便捷化，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦察。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人侦查系统的控制装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人侦查系统的控制装置。
技术介绍
目前在无人侦察小型装备领域主要有两种侦察方式：无人机侦察和小型机器人侦察。前者广泛运用于军事领域，机动性、适应性、安全性都很高，但续航能力差是其致命缺点，而后者有着行动隐蔽、成本低廉、运动灵活、续航持久的优点，能够在不被对方察觉的情况下接近任务目标，展开侦查作业，因此在反恐、警戒、巡视等领域有着广阔的应用前景；但其不可忽视的缺陷是：侦察范围小，越障能力弱，难以迅速全面地感知战场态势。现有技术中有提出综合小型机器人和无人机的机器人侦查系统，能够兼具以上两种侦察方式的优势，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦察。但这就需要同时使用小型侦查机器人的控制装置和无人机的控制系统；整个系统操纵变得更为麻烦，配套设备需求也更多。
技术实现思路
为了至少解决上述技术问题之一，本技术的目的在于提供一种结构简单、操控方便的机器人侦查系统的控制装置，将陆地侦查机器人和空中无人机控制相结合，实现地空一体联合侦察。为了至少实现上述目的之一，本技术提供的实施例中采用的技术方案为：提供一种机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块；所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接；所述电源模块与所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块电连接；所述动力模块包括从控制板，所述主控制板与所述从控制板采用主-从控制板的架构。进一步地，所述主控制板、动力模块、感知模块和电源模块安装在小型侦查机器人上，所述主控制板对所述动力模块、感知模块和电源模块进行控制；所述无人机模块搭载在所述小型侦查机器人上。进一步地，所述上位机中包括远程遥控端，所述远程遥控端通过所述通信模块对所述主控制板和所述无人机模块进行同时控制。进一步地，所述主控制板采用STM32F429芯片，包括两路全双工I2S和一路新型串行音频接口和20个通信接口。进一步地，所述动力模块包括六个从控制板、舵机、丝杆电机和直流电机。进一步地，所述六个从控制板分别控制所述小型侦查机器人的六个腕足，所述六个腕足分别设置有所述舵机和丝杆电机，其中四个腕足中分别设置有所述直流电机。进一步地，所述从控制板包括两个DMA控制器，两个所述DMA控制器共有十二个DMA通道。进一步地，所述感知模块包括摄像及回传组件、压力传感器、加速度传感器和超声波传感器；所述感知模块通过所述DMA控制器直接控制。进一步地，所述摄像及回传组件采用PCBA模块；所述加速度传感器采用MPU6050九轴加速度传感器；超声波传感器采用HC-SR05传感器。进一步地，所述电源模块包括锂电池和电压转换模块；所述锂电池为大容量锂电池；所述电压转换模块将所述锂电池的电压进行转换供给不同的设备使用。本技术提供的机器人侦查系统的控制装置与现有技术相比，有益效果在于：本技术提供的机器人侦查系统的控制装置，将小型地面移动侦查机器人和空中无人机控制相结合，实现地空一体联合侦察，从而扩大侦查半径、提高续航能力并且地形适应性强，可较好的实现全方位无遗漏侦查，使侦察立体化、便捷化。总之，本技术提出了一种结构简单、可靠性高、成本低的机器人侦查系统的控制装置，其在机器人领域中具有广泛的应用前景。附图说明图1是本技术提供的机器人侦查系统的控制装置的结构示意图；图2是本技术提供的动力模块的结构示意图；图3是本技术提供的感知模块的结构示意图；具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合具体实施例对本技术作进一步的详细说明。请注意，下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。实施例中未注明具体技术或条件的，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。以下，将通过具体实施例对本技术的机器人侦查系统的控制装置作详细说明：如图1-3所示，本技术所述的机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块等；所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块等均通过所述通信模块与所述上位机通信连接，接受所述上位机的控制指令，并返回侦查信息。所述电源模块均与所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块等电连接，进行供电。所述主控制板、动力模块、感知模块和电源模块等安装在小型侦查机器人上，所述主控制板对所述动力模块、感知模块和电源模块进行控制；所述无人机模块搭载在所述小型侦查机器人上。所述上位机中包括远程遥控端，所述远程遥控端通过通信模块对主控制板和无人机模块进行同时控制。所述主控制板可根据上位机发送的指令，对动力模块和感知模块进行相应控制，实现小型侦查机器人的驱动和传感器信息的回传。无人机模块可控制无人机进行驱动控制及图像无线回传。本技术提供的控制装置可对小型侦查机器人和无人机的同时操纵，实现地空联合一体侦查。所述主控制板采用STM32F429芯片，其集成CortexTM-M4内核，工作频率为180MHz，静态功耗低。主控制板具有动态功耗调整功能，支持专用PLL，有2路全双工I2S和1路新型串行音频接口，支持时分复用模式；其通信接口多达20个，包括4个USART、4个速度达11.25Mbit/s的UART、6个速度达45Mbit/s的SPI、3个具有新型可选数字滤波器功能的I2C、2个CAN以及SDIO接口。主控制板的定时器有17个，包括频率高达180MHz的16位和32位定时器，可以输出28路PWM波形；工作电压为2.0～3.6v，输出电平是典型的TTL电平；多数IO口的输入极限在5V左右，极限输入电流20ma左右，输出电压最大在3V左右，输出电流最大可达8ma。动力模块主要包括六个从控制板，分别安装在小型侦查机器人的六只腕足上的舵机和丝杆电机，分别安装在四只腕足上的直流电机。所述舵机采用PDI-HV2060MG舵机，其工作电压为7本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块，其特征在于：所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接；所述电源模块与所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块电连接；所述动力模块包括从控制板，所述主控制板与所述从控制板采用主-从控制板的架构。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块，其特征在于：所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接；所述电源模块与所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块电连接；所述动力模块包括从控制板，所述主控制板与所述从控制板采用主-从控制板的架构。
2.根据权利要求1所述的机器人侦查系统的控制装置，其特征在于：所述主控制板、动力模块、感知模块和电源模块安装在小型侦查机器人上，所述主控制板对所述动力模块、感知模块和电源模块进行控制；所述无人机模块搭载在所述小型侦查机器人上。
3.根据权利要求2所述的机器人侦查系统的控制装置，其特征在于：所述上位机中包括远程遥控端，所述远程遥控端通过所述通信模块对所述主控制板和所述无人机模块进行同时控制。
4.根据权利要求3所述的机器人侦查系统的控制装置，其特征在于：所述主控制板采用STM32F429芯片，包括两路全双工I2S和一路新型串行音频接口和20个通信接口。
5.根据权利要求4所述的机器人侦查系统的控制装置，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗庆生，张帆，琚朝文，杨磊，陈胜玥，牛荣，林铂入，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11
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