一种用于水下机器人的无线通讯方法技术

本发明专利技术涉及一种用于水下机器人的无线通讯方法，无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息；所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息发送至母船；所述母船在接收到所述位置信息和所述状态信息后，生成控制指令，所述控制指令包括水下机器人的下一步动作；所述无线通讯管理单元将所述控制指令发送至所述主控制器，以控制所述水下机器人移动，该无线通讯方法提高了水下机器人的控制精度，并提高了运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人的无线通讯方法
本专利技术涉及无线通讯
，尤其涉及一种用于水下机器人的无线通讯方法。
技术介绍
我国城市化进程加快，缆化率大大提升，确保其安全可靠运行日益成为国家电网公司配网管理中的工作重点。输电、配电电缆运维单位每年都要投入大量人力物力来对输、配电电缆及其管沟进行运行维护工作。但是由于电缆沟道地势低洼，常常发生积水，尤其到了雨季，积水甚至可将管道全部淹没。为了保证积水条件下的电缆安全可靠运行，防止电缆浸泡在积水中发生事故，电缆巡检人员需要经常性地对电缆沟内的电缆进行巡视检查，特别是在雨季期间需要对电缆线路进行重点巡视并对重要保电电缆进行巡检。目前95%的电力电缆都为交联聚乙烯电缆，交联聚乙烯电缆如果长期泡在水里将会加速电缆的水树老化，并且水对电缆的铠装层及铜屏蔽层的腐烛也是相当严重，因此积水特别是污水对电缆运行影响比较重要，而且很有可能在积水状态下已经发生放电，巡检人员下沟有一定的危险性。目前通常会采用机器人定期进入电缆隧道/沟进行检测的方式中来进行检测。由于水下机器人应用环境复杂多变，水下机器人与母船保持通讯就变得非常重要，因此，亟需提供一种用于水下机器人的无线通讯方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于水下机器人的无线通讯方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术所采取的技术方案是：一种用于水下机器人的无线通讯方法，其包括：无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息；所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息发送至母船；所述母船在接收到所述位置信息和所述状态信息后，生成控制指令，所述控制指令包括水下机器人的下一步动作；所述无线通讯管理单元将所述控制指令发送至所述主控制器，以控制所述水下机器人移动。作为本专利技术的进一步改进，所述无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息包括：所述主控制器通过定位导航模块获取水下机器人状态信息，并将所述状态信息发送至所述无线通讯管理单元；所述主控制器通过搭载在所述水下机器人上摄像机拍摄图像，并将所述图像发送至无线通讯管理单元，所述图像携带所述水下机器人的当前位置信息。作为本专利技术的进一步改进，所述定位导航模块包括通信接口和多个模数转换单元，所述通信接口与多个传感器连接，所述传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、温湿度传感器和深度传感器，所述主控制器通过定位导航模块获取水下机器人状态信息包括：所述通信接口定时读取每个所述传感器的数据，并进行计算得出所述水下机器人当前转动的角度、运动的距离、朝向以及自身姿态，将所述转动的角度、运动的距离、朝向以及自身姿态打包成数据包传送给所述主控制器。作为本专利技术的进一步改进，所述所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息发送至母船包括：所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息通过水声通讯机发送至所述母船；或者，所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息通过无线网桥发送至所述母船。作为本专利技术的进一步改进，若水下机器人在水下航行，则使用水声通讯机进行通讯，其他通讯设备关闭；若水下机器人在水面，则关闭水声通讯机，打开无线网桥进行通讯。作为本专利技术的进一步改进，所述所述母船在接收到所述位置信息和所述状态信息后，生成控制指令包括：所述母船在接收到所述状态信息和所述图像后，调出上一次拍摄并保存的拍摄图像，并与当前接收到的拍摄图像进行对比，通过机器视觉技术解算分析得到所述水下机器人的当前位置，通过所述状态信息和所述水下机器人的当前位置，生成所述水下机器人的包含下一步动作的控制指令。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本专利技术实施例提供的一种用于水下机器人的无线通讯方法，无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息；所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息发送至母船；所述母船在接收到所述位置信息和所述状态信息后，生成控制指令，所述控制指令包括水下机器人的下一步动作；所述无线通讯管理单元将所述控制指令发送至所述主控制器，以控制所述水下机器人移动。该无线通讯方法提高了水下机器人的控制精度，并提高了运行效率。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对专利技术进行清楚、完整的描述，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术实施例提供了一种用于水下机器人的无线通讯方法，其包括：S101、无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息。该步骤包括：S1011、所述主控制器通过定位导航模块获取水下机器人状态信息，并将所述状态信息发送至所述无线通讯管理单元。其中，上述定位导航模块包括通信接口和多个模数转换单元，所述通信接口与多个传感器连接，所述传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、温湿度传感器和深度传感器，则该步骤包括：所述通信接口定时读取每个所述传感器的数据，并进行计算得出所述水下机器人当前转动的角度、运动的距离、朝向以及自身姿态，将所述转动的角度、运动的距离、朝向以及自身姿态打包成数据包传送给所述主控制器。S1012、所述主控制器通过搭载在所述水下机器人上摄像机拍摄图像，并将所述图像发送至无线通讯管理单元，所述图像携带所述水下机器人的当前位置信息。S102、所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息发送至母船。其中，所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息通过水声通讯机发送至所述母船；或者，所述无线通讯管理单元还可以将所述位置信息和所述状态信息通过无线网桥发送至所述母船。关于无线通讯管理单元发送至母船的方式，包括但不限于下述两种情况。第一种，若水下机器人在水下航行，则使用水声通讯机进行通讯，其他通讯设备关闭；第二种，若水下机器人在水面，则关闭水声通讯机，打开无线网桥进行通讯。S103、所述母船在接收到所述位置信息和所述状态信息后，生成控制指令。所述控制指令包括水下机器人的下一步动作，其中，所述母船在接收到所述状态信息和所述图像后，调出上一次拍摄并保存的拍摄图像，并与当前接收到的拍摄图像进行对比，通过机器视觉技术解算分析得到所述水下机器人的当前位置，通过所述状态信息和所述水下机器人的当前位置，生成所述水下机器人的包含下一步动作的控制指令。S104、所述无线通讯管理单元将所述控制指令发送至所述主控制器，以控制所述水下机器人移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于水下机器人的无线通讯方法，其特征在于，其包括：/n无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息；/n所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息发送至母船；/n所述母船在接收到所述位置信息和所述状态信息后，生成控制指令，所述控制指令包括水下机器人的下一步动作；/n所述无线通讯管理单元将所述控制指令发送至所述主控制器，以控制所述水下机器人移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人的无线通讯方法，其特征在于，其包括：
无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息；
所述无线通讯管理单元将所述位置信息和所述状态信息发送至母船；
所述母船在接收到所述位置信息和所述状态信息后，生成控制指令，所述控制指令包括水下机器人的下一步动作；
所述无线通讯管理单元将所述控制指令发送至所述主控制器，以控制所述水下机器人移动。


2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的无线通讯方法，其特征在于，所述无线通讯管理单元从水下机器人安装的主控制器获取水下机器人的位置信息、以及水下机器人状态信息包括：
所述主控制器通过定位导航模块获取水下机器人状态信息，并将所述状态信息发送至所述无线通讯管理单元；
所述主控制器通过搭载在所述水下机器人上摄像机拍摄图像，并将所述图像发送至无线通讯管理单元，所述图像携带所述水下机器人的当前位置信息。


3.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的无线通讯方法，其特征在于，所述定位导航模块包括通信接口和多个模数转换单元，所述通信接口与多个传感器连接，所述传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、温湿度传感器和深度传感器，所述主控制器通过定位导航模块获取水下机器人状态信息包括：
所述通...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵锐，赵国伟，薛辉，庞永利，郭鑫，施睿，武思茹，
申请(专利权)人：国网山西省电力公司大同供电公司，
类型：发明
国别省市：山西;14