头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：获取当前帧图像和集当前帧图像的前一帧图像；对集当前帧图像以及集前一帧图像执行特征点提取操作，得到集当前帧图像的第一特征点集和集前一帧图像的第二特征点集；其中，集特征点提取操作包括：提取待处理图像的整体特征点集；提取集待处理图像中移动物的特征点集；从集整体特征点集中剔除集移动物的特征点集，输出特征点集；根据集第一特征点集和集第二特征点集，确定头戴设备的位姿是否发生变化。

【技术实现步骤摘要】
头戴设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及图像处理领域，更具体地，涉及一种头戴设备的位姿确定方法、一种头戴设备的位姿确定装置、一种头戴设备以及一种计算机存储介质。
技术介绍
目前，VR(VirtualReality；虚拟现实)设备或者AR(AugmentedReality；增强现实)设备已经被越来越广泛的应用到日常生活中。AR或VR设备在运行过程中，通常需要确定自身的位姿是否发生变化。在此基础上，进一步的实现对VR/AR设备的位姿的追踪。VR/AR设备在确定自身的位姿是否发生变化时，具体的确定过程为：在VR/AR设备上设置采集外界环境图像的摄像头；在当前时刻，利用该摄像头采集当前帧图像；利用当前帧图像以及当前帧图像的前一帧图像中的特征点，估计当前时刻头戴设备的位姿是否发生变化。但是，现有的确定VR/AR设备的位姿是否发生变化的方法，往往存在误差。例如，利用现有的确定VR/AR设备的位姿是否发生变化的方法，确定VR/AR设备的位姿发生变化，但是实际上VR/AR设备的位姿并未发生变化。<br>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种头戴设备的位姿确定方法，其特征在于，包括：/n获取当前帧图像和所述当前帧图像的前一帧图像；/n对所述当前帧图像以及所述前一帧图像执行特征点提取操作，得到所述当前帧图像的第一特征点集和所述前一帧图像的第二特征点集；/n其中，所述特征点提取操作包括：提取待处理图像的整体特征点集；提取所述待处理图像中移动物的特征点集；从所述整体特征点集中剔除所述移动物的特征点集，输出特征点集；/n根据所述第一特征点集和所述第二特征点集，确定头戴设备的位姿是否发生变化。/n

【技术特征摘要】
1.一种头戴设备的位姿确定方法，其特征在于，包括：
获取当前帧图像和所述当前帧图像的前一帧图像；
对所述当前帧图像以及所述前一帧图像执行特征点提取操作，得到所述当前帧图像的第一特征点集和所述前一帧图像的第二特征点集；
其中，所述特征点提取操作包括：提取待处理图像的整体特征点集；提取所述待处理图像中移动物的特征点集；从所述整体特征点集中剔除所述移动物的特征点集，输出特征点集；
根据所述第一特征点集和所述第二特征点集，确定头戴设备的位姿是否发生变化。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述待处理图像中移动物特征点集，包括：
识别所述待处理图像中所述移动物的类型；
利用与所述类型匹配的特征点提取模型，从所述待处理图像中提取所述移动物特征点集。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取与所述类型匹配的特征点提取模型的步骤，包括：
获取训练样本集，所述训练样本集包括多组训练样本，一组所述训练样本中包括样本图像、以及所述样本图像中所述类型的移动物的特征点集；
将所述样本图像作为特征点提取模型的输入，所述样本图像中所述类型的移动物的特征点集作为监督，对所述特征点提取模型进行训练，得到与所述类型匹配的特征点提取模型。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述对所述当前帧图像以及所述前一帧图像执行特征点提取操作，得到所述当前帧图像的第一特征点集和所述前一帧图像的第二特征点集之前，还包括：
检测所述当前帧图像和所述前一帧图像中至少一帧中是否存在所述移动物；
在是的情况下，执行所述对所述当前帧图像以及所述前一帧图像执行特征点提取操作，得到所述当前帧图像的第一特征点集和所述前一帧图像的第二特征点集的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：张绍谦，陈雷，姜滨，迟小羽，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37