图像处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：确定头戴设备是否为基准设备；在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置；利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至基准设备的世界坐标系下的位置；其中，第一转换关系为头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为头戴设备的相机坐标系与基准设备的相机坐标系间的转换关系、第三转换关系为基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及图像处理领域，更具体地，涉及一种图像处理方法、一种图像处理装置、一种头戴设备以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，通过VR(VirtualReality；虚拟现实)设备实现多人在虚拟场景中的交互(简称多人交互)，已经成为虚拟现实技术中的重要技术之一。而现有的多人交互是通过在活动场地架设多个追踪摄像头，以及每一个用户至少佩戴一个VR头戴显示设备和背负一个小型PC机来实现的。例如如图1所示，对于多人对战枪击游戏，场地中设置多个追踪摄像头以及一个追踪摄像头服务器。用户佩戴VR头戴显示设备，手持模拟枪，同时背负一个小型PC电脑。其中，VR头戴显示设备和模拟枪上放置多个Mark标定点。当用户在场地里自由活动时，追踪摄像头实时追踪用户VR头戴显示设备和模拟枪上的Mark标记点，并将得到的追踪数据实时传入追踪摄像头服务器。追踪摄像头服务器统计计算所有用户的追踪数据，然后通过数据线实时传入每一个用户背负的PC电脑中。用户背负的PC电脑结合传入的用户追踪数据，进行场景渲染，然后实时显示在用户VR头戴显示设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于交互系统中任意头戴设备，包括：/n确定所述头戴设备是否为基准设备；/n在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置；/n利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将所述第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至所述基准设备的世界坐标系下的位置；/n其中，第一转换关系为所述头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为所述头戴设备的相机坐标系与所述基准设备的相机坐标系间的转换关系、所述第三转换关系为所述基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于交互系统中任意头戴设备，包括：
确定所述头戴设备是否为基准设备；
在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置；
利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将所述第一特征点在所述头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至所述基准设备的世界坐标系下的位置；
其中，第一转换关系为所述头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为所述头戴设备的相机坐标系与所述基准设备的相机坐标系间的转换关系、所述第三转换关系为所述基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述第二转换关系的步骤，包括：
获取由所述头戴设备采集的历史帧图像中每一第一特征点的特征向量、由所述基准设备采集的设定空间图像中每一第二特征点的特征向量，所述历史帧图像属于所述设定空间图像；
根据所述第一特征点的特征向量、所述第二特征点的特征向量，确定第一预设数量的特征点对，其中，一对所述特征点对由一个所述第一特征点和匹配的所述第二特征点组成；
根据每一所述特征点对中所述第一特征点在所述头戴设备的相机坐标系下的位置，以及对应第二特征点在所述基准设备的相机坐标系下的位置，确定所述第二转换关系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括确定所述第一特征点的特征向量的步骤，包括：
在所述历史帧图像中，根据所述第一特征点的像素的灰度值和所述第一特征点邻域内的像素的灰度值，确定对应第一特征点的特征向量。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述第一转换关系的步骤，包括：
对于所述头戴设备采集的历史帧图像，获取第二预设数量的第一特征点在所述历史帧图像的图像坐标系下的位置，以及在所述头戴设备的世界坐标系下的位置；
根据所述第二预设数量的第一特征点在所述历史帧图像的图像坐标系下的位置，以及在所述头戴设备的世界坐标系下的位置，确定所述第一转换关系。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴涛，王贵东，
申请(专利权)人：青岛小鸟看看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37