一种控制参数自整定方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术申请公开了一种控制参数自整定的方法、装置和系统，本发明专利技术的方案包括如下步骤：接收地面站发送的开始自整定指令；根据开始自整定指令，选定一个新的控制参数；根据新的控制参数配置待整定设备；配置完成后，指示待整定设备上搭载的图像采集设备采集图像序列并将采集的图像序列传输至所述地面站进行验证；当接收到所述地面站反馈的验证成功指令后，完成自整定，基于上述技术方案可以节省无人机或者云台等待整定设备的调试的时间，提高工作时效。

【技术实现步骤摘要】
一种控制参数自整定方法、装置和系统
本专利技术涉及控制
，尤其是涉及一种控制参数自整定方法、装置和系统。
技术介绍
无人机在出厂销售之前为了满足出厂标准，或者用户开始使用无人机之前为了使拍摄的效果更好，通常会对无人机或者无人机挂载的云台等设备的控制参数进行整定调试。目前，对无人机或者云台的控制参数进行整定调试的方式是通过手动调试整定其控制参数，但人工手动整定无人机或者云台的控制参数费时费力，工作效率不高。
技术实现思路
本专利技术的一个实施例提供了一种控制参数自整定方法，通过自动整定控制参数节省了人工精细化整定调试的时间，提高了工作效率，该方法包括如下步骤：接收地面站发送的开始自整定指令；根据所述开始自整定指令，选定一个新的控制参数；根据所述新的控制参数配置待整定设备；配置完成后，指示待整定设备上搭载的图像采集设备采集图像序列并将采集的图像序列传输至所述地面站进行验证；当接收到所述地面站反馈的验证成功指令后，完成自整定。可选地，所述选定一个新的控制参数，包括：...

【技术保护点】
1.一种控制参数自整定方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：/n接收地面站发送的开始自整定指令；/n根据所述开始自整定指令，选定一个新的控制参数；/n根据所述新的控制参数配置待整定设备；/n配置完成后，指示待整定设备上搭载的图像采集设备采集图像序列并将采集的图像序列传输至所述地面站进行验证；/n当接收到所述地面站反馈的验证成功指令后，完成自整定。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制参数自整定方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
接收地面站发送的开始自整定指令；
根据所述开始自整定指令，选定一个新的控制参数；
根据所述新的控制参数配置待整定设备；
配置完成后，指示待整定设备上搭载的图像采集设备采集图像序列并将采集的图像序列传输至所述地面站进行验证；
当接收到所述地面站反馈的验证成功指令后，完成自整定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选定一个新的控制参数，包括：
选取多个控制参数；
针对选取的每个控制参数，根据该控制参数配置待整定设备；
根据配置完成后的待整定设备的实际姿态角确定与该控制参数对应的性能指标函数值，所述性能指标函数值用于指示待整定设备的实际姿态角和期望姿态角之间的角度误差的稳定性；
选择最小的性能指标函数值对应的控制参数作为所述新的控制参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，选取的所述多个控制参数满足：
将所述多个控制参数按照数值大小进行排序，则排序后的任意两个相邻控制参数之间的差值的绝对值相同，且该差值的绝对值与待整定设备的默认控制参数呈正相关关系，与选取的多个控制参数的数量呈负相关关系。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选择最小的性能指标函数值对应的控制参数作为所述新的控制参数，包括：
将所述最小的性能指标函数值与固定阈值进行比较，所述固定阈值为待整定设备的默认控制参数对应的性能指标函数值；
若所述最小的性能指标函数值小于所述固定阈值，则选择所述最小的性能指标函数值对应的控制参数作为所述新的控制参数。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述最小的性能指标函数值与固定阈值进行比较之后，该方法还包括：
若所述最小的性能指标函数值大于所述固定阈值，则终止自整定。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶茂升，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33