机械爪以及机器人制造技术

本申请提供一种机械爪以及机器人，该机械爪包括结构架、滑动机构、抓取机构以及传送带机构。滑动机构包括固定安装于结构架的滑轨以及滑动安装于滑轨的滑块；抓取机构包括固定安装在滑轨上预定位置的固定指以及固定安装于滑块的移动指；传送带机构配置在结构架上，传送带机构包括传送带，滑块固定连接于传送带，传送带能够带动滑块沿滑轨移动以实现移动指与固定指之间的开合。该机械爪结构简单，加持力高且开合范围较大。

【技术实现步骤摘要】
机械爪以及机器人
本申请涉及机器人机械自动化领域，具体而言，涉及一种机械爪以及机器人。
技术介绍
随着现代科技的发展，机器人已经应用在人类生产、生活的各个方面。其中机械爪也在工业制造等领域发挥着重要作用，但现有的机械爪多采用齿轮传动机构或连杆机构实现机械爪的开合，结构复杂，精度要求高，制造难度较大，且机械爪的加持力有限，机械爪的开合范围较小。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机械爪，该机械爪结构简单，加持力高且开合范围较大。第一方面，本申请实施例提供了一种机械爪，该机械爪包括结构架、滑动机构、抓取机构以及传送带机构。滑动机构包括固定安装于所述结构架的滑轨以及滑动安装于所述滑轨的滑块；抓取机构包括固定安装在所述滑轨上预定位置的固定指以及固定安装于所述滑块的移动指；传送带机构配置在所述结构架上，传送带机构包括传送带，所述滑块固定连接于所述传送带，所述传送带能够带动所述滑块沿所述滑轨移动以实现所述移动指与所述固定指之间的开合。在上述实现过程中，移动的滑块带动移动指沿滑轨移动，靠近或远离固定指，以实现机械爪的开合，完成抓取动作。通过滑动机构实现抓取机构的抓取功能，结构简单、稳固，抓取功能稳定，且制作精度要求相对较低，降低了制作难度。同时，机械爪的开合范围可设置为与滑轨的长度相对，由滑轨的长度设置范围较大，因此采用滑动机构可有效扩大机械爪的开合范围。另外还通过传送带机构带动滑块沿滑轨移动，由于传送带的传送效率高达90％以上，可将90％以上传送带机构的主动力传递给滑块以及移动指，可有效提高机械爪的加持力。综上可知，该机械爪结构简单、稳固，抓取功能稳定，加持力高，制作精度要求相对较低，降低了制作难度。在一种实施例中，传动带机构设置在滑轨远离抓取机构的一侧，即传送带机构与抓取机构分布在滑动机构的两侧，抓取机构、滑动机构以及传送带机构依次排列设置，使得机械爪的结构更加紧凑，减小机械爪的体积，可提高用户使用体验。进一步地，结构架包括沿滑轨长度方向设置的滑轨固定架，滑轨与传送带分布在滑轨固定架的两侧。在一种可能的实现方式中，上述机械爪还包括张紧机构，配置在所述结构架上，用于张紧所述传送带。在上述实现过程中，设置张紧机构用于张紧传送带，调整传送带的张紧力，使传动带机构的稳定安全可靠，防止传送带打滑，保证机械爪抓取功能的稳定性；补充传送带的磨损和老化后引起的伸长量，维持传送带的传送效率。在一种可能的实现方式中，所述张紧机构包括调节块以及固定安装在所述调节块上的张紧轮，所述调节块可相对所述结构架沿垂直所述传送带的传送面的方向移动，以带动所述张紧轮靠近或远离所述传送带的传送面。在上述实现过程中，通过控制调节块相对结构架的位置来控制张紧轮靠近或远离传送带，即调节张紧轮与传送带之间的压力，从而调节传送带的松紧程度，结构简单，且张紧轮体积较小，可减小机械爪的体积，提高用户使用体验。在一种可能的实现方式中，所述传送带包括平行分布的第一传送带侧与第二传送带侧；所述滑动机构还包括连接件，所述连接件的一端固定连接于所述滑块，另一端固定连接于所述第一传送带侧；所述张紧机构作用于所述第二传送带侧。在上述实现过程中，连接件作用在第一传送带侧，张紧机构作用在第二传送带侧，即连接件与张紧机构分别作用在传送带的两侧。由于连接件会随着传送带沿滑轨的长度方向移动，设置连接件与张紧机构分别作用在传送带的两侧，可使得张紧机构不影响滑块与连接件的移动，使得移动指的移动范围可扩大到整个滑轨，便于扩大机械爪的开合范围。在一种可能的实现方式中，所述传送带机构还包括用于带动所述传送带传动的电机，所述电机为无刷电机。在上述实现过程中，无刷电机结构简单，体积小，重量轻，因此，采用无刷电机为传送机构提供驱动力，可减小机械爪的体积与重量，提高用户使用体验。在一种可能的实现方式中，还包括刹车机构，配置在所述结构架上，用于制动所述电机。在上述实现过程中，设置刹车机构可及时制动电机，准确控制移动指的移动与停止，提高机械爪的机械性能。在一种可能的实现方式中，所述刹车机构包括固定安装在所述结构架上的推拉式电磁铁以及制动块，所述推拉式电磁铁包括推拉杆，所述制动块包括安装平面与制动曲面，所述安装平面固定安装在所述推拉杆的一端，所述制动曲面与所述无刷电机的转子的表面相对设置。在上述实现过程中，刹车机构采用推拉式电磁铁推动制动块制动无刷电机，结构简单，且推拉式电磁铁的体积小。在一种可能的实现方式中，所述制动曲面上设置有硅胶垫。在上述实现过程中，在制动曲面上设置硅胶垫可增大制动曲面的摩擦力，提高刹车机构的制动效率，进而提高机械手的机械性能。在一种可能的实现方式中，所述传送带为同步带。在上述实现过程中，采用同步带作为传送带，同步带的传动比准确，对传动轴作用力小，结构紧凑，耐磨性好，抗老化性能好。第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人，该机器人包括第一方面或第一方面所涉及的任一实施例中所述的机械爪。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种机械爪的结构图；图2为本申请实施例提供的一种机械爪的另一视角的结构图。图标：100-结构架；110-滑轨固定架；200-滑动机构；210-滑轨；220-滑块；230-连接件；300-抓取机构；310-固定指；320-移动指；400-传送带机构；410-传送带；420-电机；430-主动轮；440-从动轮；500-张紧机构；510-调节块；520-张紧轮；600-刹车机构；610-推拉式电磁铁；620-制动块；630-推拉杆。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。第一方面，请参考图1或图2，图1为本申请实施例提供的一种机械爪的结构图，图2为本申请实施例提供的一种机械爪的另一视角的结构图本申请实施例提供了一种机械爪，该机械爪包括结构架100、滑动机构200、抓取机构300以及传送带机构400。滑动机构200包括固定安装于结构架100的滑轨210以及滑动安装于滑轨210的滑块220；抓取机构300包括固定安装在滑轨210上预定位置的固定指310以及固定安装于滑块220的移动指320；传送带机构400配置在结构架100上，传送带机构400包括传送带410，滑块220固定连接于传送带410，传送带410能够带动滑块220沿滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械爪，其特征在于，包括：/n结构架；/n滑动机构，包括固定安装于所述结构架的滑轨以及滑动安装于所述滑轨的滑块；/n抓取机构，包括固定安装在所述滑轨上预定位置的固定指以及固定安装于所述滑块的移动指；/n传送带机构，配置在所述结构架上，包括传送带，所述滑块固定连接于所述传送带，所述传送带能够带动所述滑块沿所述滑轨移动以实现所述移动指与所述固定指之间的开合。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械爪，其特征在于，包括：
结构架；
滑动机构，包括固定安装于所述结构架的滑轨以及滑动安装于所述滑轨的滑块；
抓取机构，包括固定安装在所述滑轨上预定位置的固定指以及固定安装于所述滑块的移动指；
传送带机构，配置在所述结构架上，包括传送带，所述滑块固定连接于所述传送带，所述传送带能够带动所述滑块沿所述滑轨移动以实现所述移动指与所述固定指之间的开合。


2.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，还包括张紧机构，配置在所述结构架上，用于张紧所述传送带。


3.根据权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述张紧机构包括调节块以及固定安装在所述调节块上的张紧轮，所述调节块可相对所述结构架沿垂直所述传送带的传送面的方向移动，以带动所述张紧轮靠近或远离所述传送带的传送面。


4.根据权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述传送带包括平行分布的第一传送带侧与第二传送带侧；
所述滑动机构还包括连接件，所述连接件的一端固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨焜，
申请(专利权)人：深圳市众为创造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44