一种法兰焊接机器人双工位工作站制造技术

本实用新型专利技术的目的在于提供一种法兰焊接机器人双工位工作站。包括焊接机器人本体、机器人控制柜、焊机、清枪剪丝机，还包括第一变位机和第二变位机，所述变位机包括立柱、夹具，夹具设在立柱上，所述夹具包括锁紧手柄、卡盘、内固定盘、外固定盘，所述内固定盘连立柱内的转轴，所述外固定盘与内固定盘是可转动连接，外固定盘连卡盘，外固定盘有对称分布的手柄槽，锁紧手柄穿过手柄槽与内固定盘相连后可锁紧外固定盘。节省焊接时装卸工件所需要的时间，提高焊接效率。

【技术实现步骤摘要】
一种法兰焊接机器人双工位工作站
本技术涉及一种焊接机器，尤其是一种法兰焊接机器人双工位工作站。
技术介绍
传统法兰焊接，例如水泥电杆钢模法兰的焊接，多用人工焊接完成，焊接劳动强度大，焊接效率低，产品一致性差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种法兰焊接机器人双工位工作站。实施本技术所采用的技术方案是，包括焊接机器人本体、机器人控制柜、焊机、清枪剪丝机，还包括第一变位机和第二变位机，所述变位机包括立柱、夹具，夹具设在立柱上，所述夹具包括锁紧手柄、卡盘、内固定盘、外固定盘，所述内固定盘连立柱内的转轴，所述外固定盘与内固定盘是可转动连接，外固定盘连卡盘，外固定盘有对称分布的手柄槽，锁紧手柄穿过手柄槽与内固定盘相连后可锁紧外固定盘。进一步，所述夹具旁设有定位装置，所述定位装置包括传感器、定位杆、连杆、气缸，所述气缸的活塞通过连杆与传感器相连，所述气缸的底部与定位杆相连，定位杆设可调节高度的限位栓，所述连杆设限位块，限位栓和限位块接触后完成定位。进一步，所述内固定盘与外固定盘通过轴承连接。进一步，所述立柱顶端设指示灯。本技术的有益效果是，节省焊接时装卸工件所需要的时间，提高焊接效率，提高产品的一致性。附图说明图1是本技术平面布置图。图2是本技术变位机示意图。图3是本技术夹具放大示意图。图4是本技术夹具轴侧装配示意图。图5本技术定位装置示意图。具体实施方式参见图1至图5，本实施例包括工作台6、焊接机器人本体3、机器人控制柜2、气体保护焊机4、清枪剪丝机5，第一伺服控制单轴变位机1a和第二伺服控制单轴变位机1b，变位机包括立柱114和夹具，夹具包括锁紧手柄101、卡盘102、内固定盘103、外固定盘104，内固定盘103连立柱114，外固定盘104可转动连接于内固定盘103，外固定盘104连卡盘102，外固定盘104有对称分布的手柄槽123，锁紧手柄101穿过手柄槽123与内固定盘103相连。夹具旁设有定位装置，定位装置包括传感器107、定位杆110、连杆108、气缸109，气缸109的活塞通过连杆108与传感器107相连，气缸109的底部115与定位杆110相连，定位杆110设可调节高度的限位栓111，连杆108连限位块116，限位栓111和限位块116接触后完成定位。立柱顶端连指示灯113。内固定盘103和外固定盘104通过一个深沟球轴承122连接，一头接减速机的旋转轴，另一头连接气动卡盘102，深沟球轴承122的内圆连接至内固定盘103，轴承套121连接减速机，轴承套121连接至内固定盘103，外固定盘104再连接卡盘101。外固定盘104设有三个手柄槽123，用于安装三个锁紧手柄101，当锁紧手柄101松开时，外固定盘104在深沟球轴承122上旋转，当锁紧手柄101拧紧时，外固定盘104和内固定盘103被锁紧在一起，外固定盘104和内固定盘103需要通过减速机带动才能同时并行旋转运动，此时手动无法旋转外固定盘104。对于电杆钢模法兰工件，在两个法兰盘105之间有起加强筋作用的隔板106，隔板106可以用于工件的定位，通过手动转动卡盘102，即外固定盘104旋转，使得隔板106定位，而不需要减速机继续旋转角度而定位成功。机器人本体3发出指令，通过伺服电机带动减速机旋转，减速机再带动卡盘102旋转，从而带动卡盘102上的工件旋转，这样做的主要优点是无论在装夹工件的过程中隔板106离定位块的初始距离多远，也就是当定位时，无论旋转角度多少，都不需要机器人进行记忆和初始归零，因此此时减速机没有旋转，因此对于机器人本体3而言，变位机1a或1b的角度还是0度，解决了因旋转度数随机而不能归零的问题。用钢模法兰105自身的隔板106进行定位，无论隔板106的块数多少，在钢模法兰105装配好后，气动卡盘102卡紧钢模法兰105，然后用离正下方定位块最近的一块隔板106进行定位。按下上升按钮，定位气缸109自动升起，带动定位杆110升起，连杆108的末端装有一个光电传感器107，手动旋转卡盘102，使得工件跟着旋转一定的角度后，有最近的一块隔板106接触到定位杆110的侧端，当隔板106紧贴定位杆110后，光电传感器107检测到信号，发送定位成功信号给机器人本体3。与定位气缸109相连的有一个升降高度调节定位杆110，定位杆110上有多个定位孔112，通过将调节螺丝即限位栓111插入不同的定位孔112，决定气缸的最高能升降到什么位置，满足不同大小尺寸的钢模法兰工件的要求，不同的工件安装后，能保证连杆108能够升到隔板106的中间位置，但不又不至于顶住钢模法兰的内圆壁。立柱114装有三色指示灯113，用红色灯代表电源指示，只要变位机接通电源，亮红色灯；用黄色灯代表定位指示，只要连杆108上的距离传感器感应到隔板106的信号，黄色灯亮，代表定位成功；用绿色灯代表工作指示，当机器人预约时，机器人发给指示灯脉冲信号，使得绿色灯闪烁，表示预约成功，当工作时，机器人发恒定电压信号，使得绿色指示常亮，表示机器人正在本变位机上工作。机器人本体可以双工位工作，节省了装卸工件所需要的时间，工作过程如下：将工件放到变位机1a的气动卡盘上，卡盘锁紧工件，同时按变位机上升按钮，连杆108向上移动到工件位置，手动转动卡盘102到最近一个的隔板106碰到连杆108并贴紧后，接近开关感应到挡板106，感应灯亮之后拧紧锁紧手柄101，按下变位机1a预约开关（即锁紧成功开关），给机器人预约成功信号，机器人收到预约信号，控制变位机1a卡盘回退，工件隔板106离开定位装置，机器人发出变位机1a挡板回退信号，变位机1a收到挡板回退信号，气缸向下回位，机器人收到回位成功信号后开始转动卡盘到最佳位置，开始焊接；然后，将另一工件放到变位器1b气动卡盘上，按锁紧开关，卡盘锁紧工件，同时按变位机1b的上升按钮，变位机1b连杆向上移动到工件位置，手动转动卡盘到最近一个的隔板碰到定位块并贴紧后，接近开关感应到挡板，感应指示灯亮，看到感应灯亮之后锁紧卡盘侧面扳手，按下预约开关，给机器人变位器1b预约成功信号，机器人收到预约信号控制变位器1b回退让工件隔板离开定位装置，机器人发出变位器1b挡板回退信号，变位机收到变位器1b挡板回退信号，气缸向下回位，机器人收到变位器1b回位成功信号且变位器1a工件焊接完成后，开始转动变位机1b卡盘到最佳位置，开始焊接，这样周而复始，变位器1a焊接完成，机器人本体开始在变位器1b焊接，变位器1b焊接完成后，机器人本体3又到变位器1a进行焊接，大大提高了机器人焊接的效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种法兰焊接机器人双工位工作站，包括焊接机器人本体、机器人控制柜、焊机、清枪剪丝机，其特征在于，还包括第一变位机和第二变位机，所述变位机包括立柱、夹具，夹具设在立柱上，所述夹具包括锁紧手柄、卡盘、内固定盘、外固定盘，所述内固定盘连立柱内的转轴，所述外固定盘与内固定盘是可转动的连接，外固定盘连卡盘，外固定盘有对称分布的手柄槽，锁紧手柄穿过手柄槽与内固定盘相连后可锁紧外固定盘。/n

【技术特征摘要】
1.一种法兰焊接机器人双工位工作站，包括焊接机器人本体、机器人控制柜、焊机、清枪剪丝机，其特征在于，还包括第一变位机和第二变位机，所述变位机包括立柱、夹具，夹具设在立柱上，所述夹具包括锁紧手柄、卡盘、内固定盘、外固定盘，所述内固定盘连立柱内的转轴，所述外固定盘与内固定盘是可转动的连接，外固定盘连卡盘，外固定盘有对称分布的手柄槽，锁紧手柄穿过手柄槽与内固定盘相连后可锁紧外固定盘。


2.根据权利要求1所述的一种法兰焊接机器人双工位工作站，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢越群，
申请(专利权)人：湖南超宇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43