一种姿态自稳定绳轨式提升设备及其姿态控制方法技术

一种具有姿态自稳定功能的绳轨式提升设备，包括绳轨式提升设备主体部分、导轨和推进器。绳轨式提升设备主体部分内设置有IMU惯性测量单元和姿态稳定控制器，导轨和推进器组成姿态稳定控制器。绳轨式提升设备主体部分上设有绳索。导轨由若干个安装接口和轨道组成，所述安装接口设于轨道末端。安装接口与绳轨式提升设备主体部分上对应接口相配合。推进器包括桨叶、防护罩、桨叶电机和多自由度滑动座。防护罩的中心处设有桨叶电机，桨叶电机的转轴上设有若干桨叶。多自由度滑动座内设有两个电机。本发明专利技术可以稳定绳轨式提升设备的运行姿态，使其能够消除或抑制绳轨提升装置随绳索横向摆动和绕绳索转动，提高作业稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种姿态自稳定绳轨式提升设备及其姿态控制方法
本专利技术属于特种提升设备
，具体涉及一种姿态自稳定绳轨式提升设备及其姿态控制方法。
技术介绍
绳轨式提升设备(其他专利中又被称为爬绳/线机器人、攀爬机器人、爬绳式提升机等)属于特种提升设备，主要应用于狭小、高深、户外环境中人员物资运输，如城市高楼火灾的救援攀登与逃生、矿井救援、野外探险及救援等，可减少相应的人力与时间消耗。绳轨式提升设备沿绳索攀爬过程中以及在高空作业时，由于绳索扭曲或在横风等外力作用下会产生横向摆动或绕绳索转动。现有绳轨式提升设备并不具有姿态自动调整控制的功能，无法抑制或减小此类随绳索的摆动或绕绳索的转动，从而会对人员设备的正常作业乃至安全产生严重影响。以相关专利技术“一种驱动型快速绳索牵引装置(CN201647869U)”为例，该专利技术中无姿态传感器、姿态调整执行机构以及对应的算法，无法消除或抑制由于高空横风以及其他原因导致的绳轨提升装置随绳索横向摆动和绕绳索转动。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术旨在提供一种姿态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有姿态自稳定功能的绳轨式提升设备，包括绳轨式提升设备主体部分、导轨和推进器，其特征在于：所述绳轨式提升设备主体部分内设置有IMU惯性测量单元和姿态稳定控制器，所述导轨和推进器组成姿态稳定控制器，所述绳轨式提升设备主体部分上设有绳索，所述导轨由若干个安装接口和轨道组成，所述安装接口设于轨道末端，所述安装接口与绳轨式提升设备主体部分上对应接口相配合，所述推进器包括桨叶、防护罩、桨叶电机和多自由度滑动座，所述防护罩的中心处设置有桨叶电机，所述桨叶电机的转轴上固定设置有若干桨叶，所述多自由度滑动座内设置有两个电机，其中一个电机连接轨道，另一个电机则连接桨叶电机。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有姿态自稳定功能的绳轨式提升设备，包括绳轨式提升设备主体部分、导轨和推进器，其特征在于：所述绳轨式提升设备主体部分内设置有IMU惯性测量单元和姿态稳定控制器，所述导轨和推进器组成姿态稳定控制器，所述绳轨式提升设备主体部分上设有绳索，所述导轨由若干个安装接口和轨道组成，所述安装接口设于轨道末端，所述安装接口与绳轨式提升设备主体部分上对应接口相配合，所述推进器包括桨叶、防护罩、桨叶电机和多自由度滑动座，所述防护罩的中心处设置有桨叶电机，所述桨叶电机的转轴上固定设置有若干桨叶，所述多自由度滑动座内设置有两个电机，其中一个电机连接轨道，另一个电机则连接桨叶电机。


2.根据权利要求1所述的绳轨式提升设备姿态控制方法及其实现，其特征在于：所述绳轨式提升设备主体部分上方设有绳索顶端固定处，绳索末端固定到绳索顶端固定处上。


3.根据权利要求2所述的绳轨式提升设备姿态控制方法及其实现，其特征在于：所述IMU惯性测量单元和姿态稳定控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷昊，王玉海，
申请(专利权)人：吉林大学青岛汽车研究院，
类型：发明
国别省市：山东;37