一种对夹式助力机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种对夹式助力机械手，包括连接体、横向支架、第一气缸、第二气缸、第一连接体、第一竖向爪子夹、第二竖向爪子夹、第一弧形夹子、第二弧形夹子、第二连接体，所述连接体下方固定连接横向支架，所述横向支架一侧安装第一气缸，所述第一气缸活塞杆末端固定安装第一连接体,第一连接体下方固定连接第一竖向爪子夹，第一竖向爪子夹内侧安装第一弧形夹子，横向支架另一侧平行安装第二气缸，第二气缸活塞杆末端安装第二连接体，所述第二连接体下端安装第二竖向爪子夹，第二竖向夹爪子下端安装有第一弧形夹子。给第一气缸、第二气缸通上气源，并设置简单的控制按钮，即可实现以下功能：第一气缸、第二气缸同时收缩，将圆柱体竖向夹紧。

【技术实现步骤摘要】
一种对夹式助力机械手
本专利技术涉及夹具
，具体为一种对夹式助力机械手。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，爪举重物的力量比人手力大的特点。现有技术的机械手在搬运圆柱体的时候不能竖向夹持圆柱体，或者结构过于复杂，所以在使用的时候极为不便。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种对夹式助力机械手，解决了现有技术的机械手在搬运圆柱体的时候不能竖向夹持圆柱体，或者结构过于复杂，所以在使用的时候极为不便的问题。(二)技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种对夹式助力机械手，包括连接体、横向支架、第一气缸、第二气缸、第一连接体、第一竖向爪子夹、第二竖向爪子夹、第一弧形夹子、第二弧形夹子、第二连接体，所述连接体下方固定连接横向支架，所述横向支架一侧安装第一气缸，所述第一气缸活塞杆末端固定安装第一连接体,所述第一连接体下方固定连接第一竖向爪子夹，所述第一竖向爪子夹内侧安装第一弧形夹子，所述横向支架另一侧平行安装第二气缸，所述第二气缸活塞杆末端安装第二连接体，所述第二连接体下端安装第二竖向爪子夹，所述第二竖向夹爪子下端安装有第一弧形夹子。优选的，所述横向支架与互相垂直设置连接体，通过焊接方式进行连接。优选的，所述横向支架、第二气缸、第一气缸互相平行设置，且所述第二气缸、第一气缸运动方向相反。优选的，所述第一弧形夹子、第二弧形夹子相对设置，且所述第一弧形夹子、第二弧形夹子均为弧形。优选的，所述第一连接体、第二连接体为直角角钢的结构。优选的，所述第二竖向爪子夹、第一弧形夹子竖直且互相平行设置。优选的，还包括：圆环、螺丝、固定夹组件、动作传感器、压力传感器组件、报警器组件和控制器；所述动作传感器、压力传感器组件和报警器组件分别与控制器连接；圆环，设置在连接体上面；螺丝与圆环嵌连连接；固定夹组件包括：第一固定夹和第二固定夹，第一固定夹设置安装在第一气缸上，所述第二固定夹设置安装在第二气缸上；动作传感器，设置在横向支架上，用来判断圆柱体是否处于搬运状态；压力传感器组件包括：第一压力传感器和第二压力传感器，其中，第一压力传感器设置在弧形夹子内侧，所述第二压力传感器设置在弧形夹子内侧，用于测量弧形夹子和弧形夹子内侧分别对所述圆柱体外侧壁的压力挤压值；报警器组件包括：第一报警器和第二报警器，其中，第一报警器设置安装在竖向夹爪子上，所述第二报警器设置安装在竖向夹爪子上；控制器置于横向支架上；所述控制器，用于根据压力传感组件、动作传感器获取的对应的检测值，来控制报警器组件执行相应的报警操作；所述控制器，还用于当动作传感器检测到圆柱体处于搬运状态，且第一压力传感器测量的弧形夹子内侧对所述圆柱体外侧壁的压力挤压值不在预定的压力范围内时，控制第一报警器进行报警提示；同样地，当动作传感器检测到圆柱体处于搬运状态，且第二压力传感器测量的弧形夹子内侧对所述圆柱体外侧壁的压力挤压值不在预定的压力范围内时，控制第二报警器进行报警提示。优选的，所述控制器，还用于当动作传感器检测到圆柱体处于搬运状态，且第一压力传感器测量的弧形夹子内侧对所述圆柱体外侧壁的压力挤压值不在预定的压力范围内时，对测量的压力挤压值进行修正，其包括：所述控制器，用于根据公式(1)计算所述压力挤压值的修正值；其中，αi代表弧形夹子基于设置在圆柱体上的m个挤压区域中的第i个挤压区域的挤压压强；βi代表弧形夹子内侧与设置在圆柱体外侧的m个挤压区域中的第i个挤压区域的挤压接触面积；p1t表示圆柱体在当前t时刻受到的弧形夹子内侧对圆柱体外侧的压力挤压值；p2t代表在当前t时刻对压力挤压值进行修正后的压力修正值；所述控制器，用于根据公式(2)判断所述压力修正值是否在预设压力基准范围内；其中，f表示判断结果，当f＝1时，所述压力修正值在预设压力基准范围内，第一报警器不报警；当f＝0时，所述压力修正值不在预设压力基准范围内，控制器控制报警器报警。优选的，还包括：防滑垫、降噪垫组件以及运输吊带；所述防滑垫，安装在所述第一弧形夹子和第二弧形夹子的内侧壁，所述防滑垫，在结构上分为三层，其中，所述防滑垫第一层材质为聚氯乙烯软胶，所述防滑垫第二层材质为硅橡胶，所述防滑垫第三层材质为聚氨基甲酸酯，且所述第三层材质与所述弧形夹子内侧壁贴合；所述降噪垫组件包括：第一降噪垫和第二降噪垫，其中，所述第一降噪垫设置安装在第一气缸内侧，所述第二降噪垫设置安装在第二气缸内侧；所述第一降噪垫和第二降噪垫的内部均设置有若干细小空隙及半开孔结构；所述运输吊带，包括：第一索线、第二索线和连接兜体，所述第一索线和第二索线对称分布在所述连接兜体上，且所述第一索线与所述横向支架上的一端连接，所述第二索线与所述横向支架上的另一端连接；所述连接兜体是基于聚丙烯与不变性佐料夹杂制造构成的，且所述连接兜体内侧壁铺设有海绵。(三)有益效果本专利技术提供了一种对夹式助力机械手，具备以下有益效果：1、给第一气缸、第二气缸通上气源，并设置简单的控制按钮，即可实现以下功能：第一气缸、第二气缸同时收缩，将圆柱体竖向夹紧，相反的要释放圆柱体，第一气缸、第二气缸同时向外伸长，将圆柱体松开即可。本专利技术结构简单，且容易操作，具有方便实用的特点。2、给控制器上电，即可实现以下功能：动作传感器、压力传感器组件的测量值在控制器的作用下，会对处于搬运状态且压力挤压值不处于预定压力范围内的情况进行报警提示，同时还可以对压力挤压值进行修正。本专利技术清晰直观，多方面的措施来保证圆柱体可以被正常对夹并进行搬运。3、设置防滑垫、降噪垫组件以及运输吊带，即可实现以下功能：弧形夹子防滑稳定性好，进一步通过防滑垫来增加圆柱体被正常对夹搬运的几率，降低风险；降噪垫使得在气缸移动时能有低噪声，进而也使得整个装置噪声小；且在发生意外的时候可以用运输吊带托住圆柱体，在风险评估中实现了相应的解决措施，可以更加顺利地完成搬运。本专利技术功效齐全，并且增加了安全系数，在搬运过程中突发意外而导致圆柱体滑落的时候，也能完成搬运，同时，也很好的保护了工作人员和周围的人。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明图1为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对夹式助力机械手，包括连接体(1)、横向支架(2)、第一气缸(3)、第二气缸(4)、第一连接体(5)、第一竖向爪子夹(6)、第二竖向爪子夹(7)、第一弧形夹子(8)、第二弧形夹子(9)、第二连接体(10)，其特征在于，所述连接体(1)下方固定连接横向支架(2)，所述横向支架(2)一侧安装第一气缸(3)，所述第一气缸(3)活塞杆末端固定安装第一连接体(5),所述第一连接体(5)下方固定连接第一竖向爪子夹(6)，所述第一竖向爪子夹(6)内侧安装第一弧形夹子(9)，所述横向支架(2)另一侧平行安装第二气缸(4)，所述第二气缸(4)活塞杆末端安装第二连接体(10)，所述第二连接体(10)下端安装第二竖向爪子夹(7)，所述第二竖向夹爪子(7)下端安装有第一弧形夹子(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种对夹式助力机械手，包括连接体(1)、横向支架(2)、第一气缸(3)、第二气缸(4)、第一连接体(5)、第一竖向爪子夹(6)、第二竖向爪子夹(7)、第一弧形夹子(8)、第二弧形夹子(9)、第二连接体(10)，其特征在于，所述连接体(1)下方固定连接横向支架(2)，所述横向支架(2)一侧安装第一气缸(3)，所述第一气缸(3)活塞杆末端固定安装第一连接体(5),所述第一连接体(5)下方固定连接第一竖向爪子夹(6)，所述第一竖向爪子夹(6)内侧安装第一弧形夹子(9)，所述横向支架(2)另一侧平行安装第二气缸(4)，所述第二气缸(4)活塞杆末端安装第二连接体(10)，所述第二连接体(10)下端安装第二竖向爪子夹(7)，所述第二竖向夹爪子(7)下端安装有第一弧形夹子(8)。


2.根据权利要求1所述的一种对夹式助力机械手，其特征在于，所述横向支架(2)与互相垂直设置连接体(1)，通过焊接方式进行连接。


3.根据权利要求1所述的一种对夹式助力机械手，其特征在于，所述横向支架(2)、第二气缸(4)、第一气缸(3)互相平行设置，且所述第二气缸(4)、第一气缸(3)运动方向相反。


4.根据权利要求1所述的一种对夹式助力机械手，其特征在于，所述第一弧形夹子(8)、第二弧形夹子(9)相对设置，且所述第一弧形夹子(8)、第二弧形夹子(9)均为弧形。


5.根据权利要求1所述的一种对夹式助力机械手，其特征在于，第一连接体(5)、第二连接体(10)为直角角钢的结构。


6.根据权利要求1所述的一种对夹式助力机械手，其特征在于，所述第二竖向爪子夹(7)、第一弧形夹子(8)竖直且互相平行设置。


7.根据权利要求1所述的一种对夹式助力机械手，其特征在于:还包括：圆环、螺丝、固定夹组件、动作传感器、压力传感器组件、报警器组件和控制器；
所述动作传感器、压力传感器组件和报警器组件分别与控制器连接；
所述圆环，设置在连接体(1)上面；
所述螺丝与圆环嵌连连接；
所述固定夹组件包括：第一固定夹和第二固定夹，第一固定夹设置安装在第一气缸(3)上，所述第二固定夹设置安装在第二气缸(4)上；
所述动作传感器，设置在横向支架(2)上，用来判断圆柱体是否处于搬运状态；
所述压力传感器组件包括：第一压力传感器和第二压力传感器，其中，第一压力传感器设置在弧形夹子(8)内侧，所述第二压力传感器设置在弧形夹子(9)内侧，用于测量弧形夹子(9)和弧形夹子(8)内侧分别对所述圆柱体外侧壁的压力挤压值；
所述报警器组件包括：第一报警器和第二报警器，其中，所述第一报警器设置安装在竖向夹爪子(7)上，所述第二报警器设置安装在竖向夹爪子(6)上；
所述控制器置于横向支架(2)上；

【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，王欣，蔡文丹，杨万昌，周永琴，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32