具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架制造技术

本发明专利技术公开了具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架，包括四支仿生腿和控制系统，所述仿生腿包括摇臂、一级缓冲器、二级缓冲器、大作动筒、小作动筒和足垫。所述控制系统包括控制器、激光测距传感器和位移传感器。该起落架主要有三种工作模式：在各类崎岖不平地形下正常着陆模式、抗坠毁着陆模式和行走模式。控制器通过处理激光测距传感器和位移传感器采集的数据信号，发送指令信号控制液压伺服阀驱动作动筒，来保证在各类地形下各支腿能够同时着地，并能够在着陆后行走。提高了起落架的地形适应能力，拓展了直升机执行任务的灵活性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架
本专利技术涉及直升机起降
，具体涉及具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架。
技术介绍
传统的直升机相比于固定翼飞机有更好的地形适应能力，常被用来边境巡防，但是传统的滑撬式和轮式起落架仍然无法在复杂地形着陆。目前，传统的直升机起落架，包括滑撬式和轮式起落架，只能着陆在水平且平整度较高的地面。在崎岖不平和倾斜的地面难以着陆，会导致侧翻、机尾擦地等各类事故。现有的地形自适应起落架的专利技术较少，大多都是用于小型无人机的自适应起落装置，用于直升机的地形自适应起落架的专利技术基本没有。专利技术号为CN209739327U的《一种基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统》中提出了一种用于无人机的多足结构的起落架，采用串联多节结构，对关节电机的驱动力矩要求较大；单个仿生腿有三个关节，结构稳定性不好。本专利技术每个单腿只有两个自由度，采用液压作动筒，结构稳定性好。专利技术号为CN110834722A的《一种用于多旋翼无人机的自适应着陆装置》中提出了一种自适应着陆装置，采用四足结构，但是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架，其特征在于，包括四支仿生腿（1）和控制系统，/n每支所述仿生腿包括摇臂（4）、一级缓冲器（3）、二级缓冲器（5）、大作动筒（6）、小作动筒（7）和足垫（8），所述摇臂前端与所述一级缓冲器外筒下端铰接，摇臂中段通过耳片与所述大作动筒活塞杆前端铰接，所述摇臂末端和大作动筒外筒末端分别铰接在机身上，所述小作动筒外筒末端铰接在大作动筒外筒上，小作动筒活塞杆前端铰接在一级缓冲器外筒上端，所述足垫通过球铰与一级缓冲器活塞杆前端铰接，所述二级缓冲器设置在大作动筒内部；/n所述控制系统包括控制器、激光测距传感器、位移传感器，所述激光测距传感器测量起落架足...

【技术特征摘要】
1.一种具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架，其特征在于，包括四支仿生腿（1）和控制系统，
每支所述仿生腿包括摇臂（4）、一级缓冲器（3）、二级缓冲器（5）、大作动筒（6）、小作动筒（7）和足垫（8），所述摇臂前端与所述一级缓冲器外筒下端铰接，摇臂中段通过耳片与所述大作动筒活塞杆前端铰接，所述摇臂末端和大作动筒外筒末端分别铰接在机身上，所述小作动筒外筒末端铰接在大作动筒外筒上，小作动筒活塞杆前端铰接在一级缓冲器外筒上端，所述足垫通过球铰与一级缓冲器活塞杆前端铰接，所述二级缓冲器设置在大作动筒内部；
所述控制系统包括控制器、激光测距传感器、位移传感器，所述激光测距传感器测量起落架足垫与地面的高度信息，所述位移传感器测量大作动筒和小作动筒的位移信息，所述控制器接收来自位移传感器的数据信号，运算得到当前的起落架位置和姿态，同时接收激光测距传感器的数据信号，运算得到起落架调节的目标姿态，最后运算得到大作动筒和小作动筒所需的位移信息的数据信号，并将数据信号发出至给大作动筒和小作动筒，两个作动筒运动至目标姿态位置，完成起落架姿态的自适应。


2.根据权利要求1所述的具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架，其特征在于，所述大作动筒、小作动筒均为液压作动筒，并且均安装有液压伺服阀。


3.根据权利要求2所述的具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架，其特征在于，所述大作动筒的液压伺服阀接收控制器的指令，控制大作动筒主动驱动摇臂绕机身连接轴转动，改变仿生腿着陆点，并锁死目标姿态。...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏小辉，孙浩，彭一明，房兴波，尹乔之，王猛，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，南京飞起科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32