一种便携式地面移动平台制造技术

本发明专利技术公开了一种便携式地面移动平台，包括基座，基座上安装有前行走组件和后行走组件，前行走组件包括分设于基座两侧的两个摇臂，各摇臂的中部以转动方式安装在基座上，各摇臂上安装有分设于摇臂的转动轴线两侧的前行走轮和后行走轮，每个摇臂上的前行走轮和后行走轮分别通过传动机构与安装在基座上的同一旋转驱动件相连。本发明专利技术具有结构简单紧凑、成本低、易于制作、控制简便、适应能力强、越障能力强、稳定性好等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式地面移动平台
本专利技术涉及移动行走装备
，具体涉及一种便携式地面移动平台。
技术介绍
近些年来，世界范围内的自然灾害和暴恐事件频发，灾害发生后，救援成了最紧急，最重要的一项工作。然而灾难现场的环境大多复杂而危险，增加了救援的难度，阻碍救援工作快速有效的进行，给幸存者和救援人员都带来了巨大的安全威胁。随着机器人技术的不断发展，便携式机器人在救援任务中发挥着越来越重要的作用，它可以代替人类进入危险未知的场所执行救援任务，因此发展便携式地面移动平台具有越来越重要的意义。根据运动形态，便携式地面移动平台可分为轮式、腿式以及履带式等多种结构形式。轮式移动机构具有结构简单、轮式滚动摩擦力小、机械效率高、重量轻和易于控制等优点，但通过壕沟、台阶等障碍物的能力差，主要适应于平坦、不易沉陷的地形环境。腿式移动机构具有适应地形能力强，能适应各种非结构化环境的优点。但腿式机器人移动速度慢，控制难度大，机械实现复杂，系统算法和动力结构复杂，稳定性差。履带式移动机构结构紧凑、越野能力强，能满足大多数复杂的地形环境，越野机动性能好，而且履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，能发挥较大的牵引力。但其缺点是重量大、耗能大。因此，设计一款效率高、适应能力强的便携式地面移动平台，已经成为了一项亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑、成本低、易于制作、控制简便、适应能力强、越障能力强、稳定性好的便携式地面移动平台。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种便携式地面移动平台，包括基座，所述基座上安装有前行走组件和后行走组件，所述前行走组件包括分设于基座两侧的两个摇臂，各摇臂的中部以转动方式安装在基座上，各摇臂上安装有分设于摇臂的转动轴线两侧的前行走轮和后行走轮，每个摇臂上的前行走轮和后行走轮分别通过传动机构与安装在基座上的同一旋转驱动件相连。作为上述技术方案的进一步改进：所述旋转驱动件的驱动端连接有一中心齿轮，所述传动机构为传动齿轮组，各传动齿轮组包括多个安装在摇臂上且依次啮合的传动分齿轮。所述旋转驱动件的驱动端通过一组减速齿轮组与所述中心齿轮相连。所述传动机构为链传动机构或带传动机构。所述基座上对应每个摇臂均设置一个旋转驱动件，各旋转驱动件驱动对应摇臂上的前行走轮和后行走轮。所述基座包括前座和后座，所述后座与前座转动连接，所述摇臂安装在前座上，所述后行走组件安装在后座上，所述后座的转动轴线与摇臂的转动轴线相互垂直。所述后行走组件包括转动安装在后座上且分设于后座两侧的两个尾部行走轮，两个所述尾部行走轮与同一行走驱动件相连，或者两个所述尾部行走轮分别连接一个独立的行走驱动件。所述前行走轮和尾部行走轮为桨叶轮或者履带行走轮。所述前座和后座均为箱体结构，所述前座上安装有摄像头和信号传输天线，所述前座内安装有电池以及用于连接控制所述摄像头、信号传输天线、旋转驱动件和行走驱动件的控制装置。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的便携式地面移动平台在正常行进时，摇臂上的前行走轮和后行走轮同时与地面接触行走，保证便携式地面移动平台进行的稳定性，在遇到障碍物时，前行走轮与障碍物接触，并受障碍物阻碍而减速，在旋转驱动件输出转速的不变情况下，会迫使整个摇臂绕前行走轮旋转，从而带着后行走轮翻转搭上障碍物，再利用后行走轮与障碍物接触的驱动力，带动整个便携式地面移动平台攀越障碍物，能够实现高效、稳定的越障，同时在越障过程中前行走轮和后行走轮保持与地面或障碍物接触，能够提高稳定性，该便携式地面移动平台具有结构简单紧凑、成本低、易于制作、控制简便、适应能力强、越障能力强的优点。附图说明图1为便携式地面移动平台的立体结构示意图。图2为前座去除顶盖后的俯视结构示意图。图3为后座去除顶盖后的俯视结构示意图。图4为减速齿轮组的立体结构示意图。图5为摇臂内部传动机构布置的立体结构示意图。图6为便携式地面移动平台在摇臂翻转时的侧视结构示意图。图例说明：1、基座；101、前座；102、后座；2、摇臂；3、前行走轮；4、后行走轮；5、旋转驱动件；51、减速齿轮组；6、中心齿轮；7、传动分齿轮；8、尾部行走轮；9、行走驱动件；10、摄像头；11、信号传输天线；12、电池；13、控制装置。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。如图1和图6所示，本实施例的便携式地面移动平台，包括基座1，基座1上安装有前行走组件和后行走组件，前行走组件包括分设于基座1两侧的两个摇臂2，各摇臂2的中部以转动方式安装在基座1上，各摇臂2上安装有分设于摇臂2的转动轴线两侧的前行走轮3和后行走轮4，每个摇臂2上的前行走轮3和后行走轮4分别通过传动机构与安装在基座1上的同一旋转驱动件5相连，也即前行走轮3通过一个传动机构与旋转驱动件5相连，后行走轮4通过另一个传动机构与旋转驱动件5相连。该便携式地面移动平台在正常行进时，摇臂2上的前行走轮3和后行走轮4同时与地面接触行走，保证便携式地面移动平台进行的稳定性，在遇到障碍物时，前行走轮3与障碍物接触，并受障碍物阻碍而减速，在旋转驱动件5输出转速的不变情况下，会迫使整个摇臂2绕前行走轮3旋转，从而带着后行走轮4翻转搭上障碍物，再利用后行走轮4与障碍物接触的驱动力，带动整个便携式地面移动平台攀越障碍物，能够实现高效、稳定的越障，同时在越障过程中前行走轮3和后行走轮4保持与地面或障碍物接触，能够提高稳定性，该便携式地面移动平台具有结构简单紧凑、成本低、易于制作、控制简便、适应能力强、越障能力强的优点。本实施例中，如图2和图5所示，旋转驱动件5的驱动端连接有一中心齿轮6，传动机构为传动齿轮组，各传动齿轮组包括多个安装在摇臂2上且依次啮合的传动分齿轮7。本实施例各传动齿轮组的传动分齿轮7数量为四个，前行走轮3与中心齿轮6之间的传动齿轮组中，多个传动分齿轮7布置在前行走轮3的转轴和中心齿轮6之间，传动齿轮组一端的传动分齿轮7与中心齿轮6啮合，另一端的传动分齿轮7与安装在前行走轮3转轴上的输出齿轮啮合，从而中心齿轮6转动时驱使前行走轮3转轴转动。后行走轮4与中心齿轮6之间的传动齿轮组中，多个传动分齿轮7布置在后行走轮4的转轴和中心齿轮6之间，传动齿轮组一端的传动分齿轮7与中心齿轮6啮合，另一端的传动分齿轮7与安装在后行走轮4转轴上的输出齿轮啮合，从而中心齿轮6转动时驱使后行走轮4转轴转动。中心齿轮6和两组传动齿轮组构成一类行星轮齿轮传动组，有利于摇臂2翻转和便携式地面移动平台攀爬越障。本实施例中，旋转驱动件5的驱动端通过一组减速齿轮组51与中心齿轮6相连。可以有效的降低中心齿轮6的旋转速度，提高摇臂2的翻转力矩。如图4所示，减速齿轮组51包括与旋转驱动件5相连的一级小齿轮、同轴安装的一级大齿轮和二级小齿轮、与中心齿轮6同轴安装的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便携式地面移动平台，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)上安装有前行走组件和后行走组件，所述前行走组件包括分设于基座(1)两侧的两个摇臂(2)，各摇臂(2)的中部以转动方式安装在基座(1)上，各摇臂(2)上安装有分设于摇臂(2)的转动轴线两侧的前行走轮(3)和后行走轮(4)，每个摇臂(2)上的前行走轮(3)和后行走轮(4)分别通过传动机构与安装在基座(1)上的同一旋转驱动件(5)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种便携式地面移动平台，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)上安装有前行走组件和后行走组件，所述前行走组件包括分设于基座(1)两侧的两个摇臂(2)，各摇臂(2)的中部以转动方式安装在基座(1)上，各摇臂(2)上安装有分设于摇臂(2)的转动轴线两侧的前行走轮(3)和后行走轮(4)，每个摇臂(2)上的前行走轮(3)和后行走轮(4)分别通过传动机构与安装在基座(1)上的同一旋转驱动件(5)相连。


2.根据权利要求1所述的便携式地面移动平台，其特征在于：所述旋转驱动件(5)的驱动端连接有一中心齿轮(6)，所述传动机构为传动齿轮组，各传动齿轮组包括多个安装在摇臂(2)上且依次啮合的传动分齿轮(7)。


3.根据权利要求2所述的便携式地面移动平台，其特征在于：所述旋转驱动件(5)的驱动端通过一组减速齿轮组(51)与所述中心齿轮(6)相连。


4.根据权利要求1所述的便携式地面移动平台，其特征在于：所述传动机构为链传动机构或带传动机构。


5.根据权利要求1所述的便携式地面移动平台，其特征在于：所述基座(1)上对应每个摇臂(2)均设置一个旋转驱动件(5)，各旋转驱动件(5)驱动对应摇臂(2)上的前行走轮(3)和后...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，尚建忠，蒋涛，殷谦，卢钟岳，宋震，王何，夏明海，陈杨，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43