【技术实现步骤摘要】
在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质
本专利技术涉及汽车辅助驾驶中的图像处理相关
，具体涉及在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质。
技术介绍
随着汽车智能化水平的提高，驾驶安全问题越来越引人注目，高级驾驶辅助系统应运而生。基于视觉的汽车驾驶辅助系统技术主要通过安装于车身周围的视觉传感器获取车辆周围环境信息，其中360度全景环视系统利用安装于汽车四周的超广角鱼眼镜头获取车四周的环境信息，并通过一系列图像处理算法拼接融合形成3D全景环视图像，以消除驾驶盲区，减少交通事故的发生频率。然而对于复杂路况，如道路凹凸不平，有井盖、坑洞，经过山坡上的石子路面、雨后的泥泞路面等等，仅有车辆周围环境，看不到车辆底部路况，仍有可能造成行驶不便甚至发生危险事故。为了应对多种复杂路况，在获得车辆周围环境信息的同时获取汽车底盘下方的路面状态，帮助提示躲避井盖、坑洞，注意狭窄街道、崎岖山路等，进一步减少视野盲区，亟需一种能够实时在车辆全景影像中显示车底图像的方法。如公开号为CN106828319A的...
【技术保护点】
1.一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：获取车辆状态参数，计算相邻两个时刻间车辆的旋转角和偏移量；/n步骤2：建立世界坐标系，依据计算得的车辆的旋转角和偏移量，得到相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系；/n步骤3：依据相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系，得到当前车辆区域顶点在上一时刻的世界坐标，根据世界坐标系与图像坐标系之间的关系，获得当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标；/n步骤4：依据所得的当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标，从上一时刻的全景图中截取对应的当前车辆区域的全景图像，并将当前车...
【技术特征摘要】
1.一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：获取车辆状态参数，计算相邻两个时刻间车辆的旋转角和偏移量；
步骤2：建立世界坐标系，依据计算得的车辆的旋转角和偏移量，得到相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系；
步骤3：依据相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系，得到当前车辆区域顶点在上一时刻的世界坐标，根据世界坐标系与图像坐标系之间的关系，获得当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标；
步骤4：依据所得的当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标，从上一时刻的全景图中截取对应的当前车辆区域的全景图像，并将当前车辆区域的全景图像贴图至当前时刻的全景图像中，获得显示车底图像的全景图像。
2.根据权利要求1所述的一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于：在步骤1中，依据全景环视系统的视频帧率确定相邻两个时刻的间隔时间。
3.根据权利要求2所述的一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于：在步骤1中，获取的车辆状态参数包括实时档位信号和车轮计数值，根据实时档位信号和车轮计数值计算车辆在两个时刻间的左、右后轮行驶距离ΔSRL和ΔSRR，则当前时刻车辆中心相对上一时刻的旋转角表示为：
其中，Dtread为车辆后轮距；
当前时刻车辆中心相对上一时刻的偏移量表示为：
Δx＝(ΔS+dor)·sinΔφ
Δy＝(ΔS+dor)·cosΔφ-dor
其中，dor为车辆中心到后轴的距离；ΔS为车辆后轴中心行驶距离，表示为：
4.根据权利要求3所述的一种在车辆全景影像中显示车底图像的方法，其特征在于：在步骤2中，以两个时刻中起始时刻的车辆的中心点作为坐标原点，建立世界坐标系，世界坐标系的x轴和y轴分别位于地面所在的平面内，垂直地面的坐标为零，依据计算得的车辆的旋转角和偏移量，得到相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系，变换关系通过坐标变换矩阵表示为：
其中，x′和y′表示当前的车辆区域顶点的世界坐标，x和y表示上一时刻的车辆区域顶点的世界坐标，上一时刻的车辆区域顶点的世界坐标能够根据车辆参数，结合上一时刻的车辆中心的世界坐标得到。
5.根据权利要求4所述的一种在车辆全景...
【专利技术属性】
技术研发人员：王媛，李三宝，侯欢欢，杨波，刘春霞，
申请(专利权)人：北京茵沃汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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