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本发明提供了在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质，其在获得车辆周围环境信息的同时获取车辆底盘下方路况，计算简洁快速，实时性强，包括：获取车辆状态参数,计算相邻两个时刻间车辆的旋转角和偏移量；建立世界坐标系，依据车辆的旋转角和偏移...
该专利属于北京茵沃汽车科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京茵沃汽车科技有限公司授权不得商用。

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