一种位姿调整装置及自动丝印机制造方法及图纸

本申请涉及一种位姿调整装置及自动丝印机，其包括：机架；第一定位部分，包括滑动设置在机架上的第一滑动体、设在机架上用于驱动第一滑动体直线运动的第一驱动器、固定在第一滑动体上的第一顶轴以及转动连接在第一顶轴远离第一滑动体一端的端头；第二定位部分，包括滑动设置在机架上的第二滑动体、设在机架上用于驱动第二滑动体直线运动的第二驱动器、设在第二滑动体内的伺服电机以及与伺服电机输出端相连的第二顶轴；夹持机构，设在机架上，用于对工件进行抓取；以及图像传感器，设在机架的一侧，用于采集图像并对图像信号进行处理；其中，所述第一顶轴与第二顶轴的轴线处于同一直线上。本申请具有印刷精度高的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种位姿调整装置及自动丝印机
本申请涉及印刷设备的
，尤其是涉及一种位姿调整装置及自动丝印机。
技术介绍
自动丝印机是广泛应用于印刷领域的一种印刷机械，其原理是通过一定的压力使油墨通过丝印机的孔眼，并转移到承印物上，形成图案或文字。在瓶装容器的表面印刷图案或字体时，需要沿容器表面的周向完成多次印刷任务，即瓶装容器在完成每次印刷工艺后，批量传送并进行下一道印刷工艺，但是在印刷过程中发现，由于人为摆放因素、传送设备振动、丝印机机械臂抓取过程中容器相对机械爪滑动等一系列原因，导致图案或文字无法精准印刷在容器的指定位置，出现印刷偏差的问题。
技术实现思路
为了提高印刷精准度，本申请采用如下的技术方案：第一方面，本申请提供一种位姿调整装置，采用如下的技术方案：一种位姿调整装置，包括：机架；第一定位部分，包括滑动设置在机架上的第一滑动体、设在机架上用于驱动第一滑动体直线运动的第一驱动器、固定在第一滑动体上的第一顶轴以及转动连接在第一顶轴远离第一滑动体一端的端头；第二定位部分，包括滑动设置在机架上的第二滑动体、设在机架上用于驱动第二滑动体直线运动的第二驱动器、设在第二滑动体内的伺服电机以及与伺服电机输出端相连的第二顶轴；夹持机构，设在机架上，用于对工件进行抓取；以及图像传感器，设在机架的一侧，用于采集图像并对图像信号进行处理；其中，所述第一顶轴与第二顶轴的轴线处于同一直线上，夹持机构将工件夹至第一顶轴与第二顶轴之间的空间内时，第一驱动器和第二驱动器动作，端头和第二顶轴将工件夹紧。通过采用上述技术方案，工件沿输送装置移动的过程中，夹持机构夹取工件，然后将工件移动至端头和第二顶轴之间，第一驱动器和第二驱动器的活塞杆同时伸出，第二顶轴和端头将工件夹紧，此时图像传感器获取工件表面的图像信息，并将获取的图像信号与设定的图像信号进行比对，计算出工件表面的图像相对设定的图像的距离，即图像的偏移量，将该图像信号转换成数字信号，反馈给控制系统，然后控制系统控制伺服电机动作，第二顶轴转动一定角度，由于第二顶轴和端头均与工件之间为抵紧状态，在静摩擦力作用下，工件跟随第二顶轴一同旋转，工件即可转动至固定位置，然后进入印刷工序。通过第一定位部分和第二定位部分将工件夹紧固定，然后图像传感器获取工件表面图像信息并计算工件需要偏转的角度。能够对每一个工件在印刷前的位姿进行调整，保证工件表面相邻两次印刷位置的间距在误差范围内，将图案印刷在工件的指定位置，提高印刷的精准度。优选的，所述夹持机构包括：第三滑动体，滑动设置在机架上，且其滑动方向垂直于第一顶轴的滑动方向；第三驱动器，设在机架上，用于驱动第三滑动体沿机架运动；箱体，其一侧棱边与第三滑动体转动连接；第四驱动器，设置在第三滑动体上，用于驱动箱体转动；夹持臂，设有两组，分别铰接在箱体上，两组夹持臂呈十字交叉形铰接于一点，两组夹持臂的一端位于箱体内，另一端伸出箱体外；以及驱动组件，设在箱体内，用于驱动两个夹持臂张合。通过采用上述技术方案，整个过程中，第三驱动器控制第三滑动体在第一定位部分与输送装置之间往复运动，同时第四驱动器控制箱体和夹持臂转动，驱动组件控制夹持臂张合夹取工件，箱体和夹持臂的转动是为了将工件由直立状态转换为水平状态，运送至第一定位部分和第二定位部分之间，实现工件姿态的调整，便于印刷。优选的，所述驱动组件包括：气缸，设在箱体内，两组所述夹持臂的铰接点位于气缸的轴线方向上；以及连杆，设有两组，其一端分别与气缸活塞杆的顶端铰接，另一端与夹持臂铰接。通过采用上述技术方案，气缸活塞杆伸出时，两根连杆之间的夹角增大，两组夹持臂向两侧张开；气缸活塞杆缩回时，两根连杆之间的夹角减小，两组夹持臂向中间聚拢，实现对工件的夹取动作，而且结构简单易于实现。优选的，所述夹持臂伸出箱体的端部固定有导向杆，所述导向杆上沿垂直于夹持臂的方向开设有导向槽；所述导向杆上间隔设置有若干夹持爪，所述夹持爪的一端固定有螺栓，所述螺栓穿过导向槽并连接有螺母，所述螺栓能够沿导向槽滑动。通过采用上述技术方案，设置多个夹持爪的作用在于增加与工件的接触点，即增加夹持点的数量，避免工件相对夹持臂旋转，使夹持更稳定；同时将夹持爪滑动设置在导向杆上，方便调节夹持爪之间的间距，与工件的尺寸相适应。优选的，两组所述连杆之间连接有弹簧，所述弹簧位于两组连杆铰接点的同一侧，所述弹簧处于自然伸长时，两组夹持臂处于打开状态。通过采用上述技术方案，气缸控制两组夹持臂向中间聚拢的过程中，两组夹持臂压缩弹簧，弹簧始终对夹持臂施加一个弹力，夹持臂在夹紧工件的过程中更为稳定。优选的，所述第三滑动体靠近箱体的一侧表面上开设有容置槽，所述第四驱动器的底端与容置槽的底部铰接，所述第四驱动器活塞杆的顶端与箱体铰接。通过采用上述技术方案，通过第四驱动器活塞杆的伸缩控制箱体转动，结构简单，实现较为容易。优选的，所述夹持爪上开设有定位槽，所述定位槽的底面为弧面。通过采用上述技术方案，当夹持爪夹持工件时，定位槽的底面与工件的侧表面相贴合，增大与工件之间的接触面积，进一步提高了夹持的稳定性。优选的，所述定位槽内设置有橡胶垫，所述橡胶垫为与定位槽适配的弧形垫。通过采用上述技术方案，橡胶垫的设置增大了夹持爪与工件之间的摩擦力，从而降低了夹持爪与工件之间相对滑动的概率。优选的，所述第二顶轴远离伺服电机的一端设置有定位盘。通过采用上述技术方案，定位盘的设置增大了第二顶轴与工件之间的接触面积，进而增大了力的作用面积，驱动工件旋转更为容易实现，防止第二顶轴与工件之间出现相对滑动。第二方面，本申请提供一种自动丝印机，包括上述任意一种位姿调整装置。综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.通过第一定位部分和第二定位部分将工件夹紧固定，然后图像传感器获取工件表面图像信息并计算工件需要偏转的角度。能够对每一个工件在印刷前的位姿进行调整，保证工件表面相邻两次印刷位置的间距在误差范围内，将图案印刷在工件的指定位置，提高印刷的精准度。2.通过夹持机构的设置，能够将工件由直立状态转换为水平状态，输送至第一定位部分和第二定位部分之间，不仅实现工件的转移，而且调整了工件的姿态，有利于后期印刷。附图说明图1是本申请实施例给出的位姿调整装置的整体结构示意图。图2是图1另一视角的结构示意图。图3是图1中第一定位部分与第二定位部分的结构示意图。图4是图1中夹持机构的结构示意图。图5是图4中A部分的局部放大图。图中，1、机架；11、第三导轨；2、第一定位部分；21、第一滑动体；22、第一驱动器；23、第一顶轴；24、端头；25、第一导轨；3、第二定位部分；31、第二滑动体；32、第二驱动器；33、伺服电机；34、第二顶轴；35、定位盘；36、第二导轨；4、图像传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿调整装置，其特征在于，包括：/n机架（1）；/n第一定位部分（2），包括滑动设置在机架（1）上的第一滑动体（21）、设在机架（1）上用于驱动第一滑动体（21）直线运动的第一驱动器（22）、固定在第一滑动体（21）上的第一顶轴（23）以及转动连接在第一顶轴（23）远离第一滑动体（21）一端的端头（24）；/n第二定位部分（3），包括滑动设置在机架（1）上的第二滑动体（31）、设在机架（1）上用于驱动第二滑动体（31）直线运动的第二驱动器（32）、设在第二滑动体（31）内的伺服电机（33）以及与伺服电机（33）输出端相连的第二顶轴（34）；/n夹持机构（5），设在机架（1）上，用于对工件进行抓取；以及/n图像传感器（4），设在机架（1）的一侧，用于采集图像并对图像信号进行处理；/n其中，所述第一顶轴（23）与第二顶轴（34）的轴线处于同一直线上，夹持机构将工件夹至第一顶轴（23）与第二顶轴（34）之间的空间内时，第一驱动器（22）和第二驱动器（32）动作，端头（24）和第二顶轴（34）将工件夹紧。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿调整装置，其特征在于，包括：
机架（1）；
第一定位部分（2），包括滑动设置在机架（1）上的第一滑动体（21）、设在机架（1）上用于驱动第一滑动体（21）直线运动的第一驱动器（22）、固定在第一滑动体（21）上的第一顶轴（23）以及转动连接在第一顶轴（23）远离第一滑动体（21）一端的端头（24）；
第二定位部分（3），包括滑动设置在机架（1）上的第二滑动体（31）、设在机架（1）上用于驱动第二滑动体（31）直线运动的第二驱动器（32）、设在第二滑动体（31）内的伺服电机（33）以及与伺服电机（33）输出端相连的第二顶轴（34）；
夹持机构（5），设在机架（1）上，用于对工件进行抓取；以及
图像传感器（4），设在机架（1）的一侧，用于采集图像并对图像信号进行处理；
其中，所述第一顶轴（23）与第二顶轴（34）的轴线处于同一直线上，夹持机构将工件夹至第一顶轴（23）与第二顶轴（34）之间的空间内时，第一驱动器（22）和第二驱动器（32）动作，端头（24）和第二顶轴（34）将工件夹紧。


2.根据权利要求1所述的一种位姿调整装置，其特征在于，所述夹持机构（5）包括：
第三滑动体（51），滑动设置在机架（1）上，且其滑动方向垂直于第一顶轴（23）的滑动方向；
第三驱动器（52），设在机架（1）上，用于驱动第三滑动体（51）沿机架（1）运动；
箱体（53），其一侧棱边与第三滑动体（51）转动连接；
第四驱动器（54），设置在第三滑动体（51）上，用于驱动箱体（53）转动；
夹持臂（55），设有两组，分别铰接在箱体（53）上，两组夹持臂（55）呈十字交叉形铰接于一点，两组夹持臂（55）的一端位于箱体（53）内，另一端伸出箱体（53）外；以及
驱动组件（56），设在箱体（53）内，用于驱动两个夹持臂（55）张合。


3.根据权利要求2所述的一种位姿调整装置，其特征在于，所述驱动组件（56）包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵鹏程，邵鹏洲，
申请(专利权)人：杭州合强妆器有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33