【技术实现步骤摘要】
一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法及系统
本专利技术涉及计算机
，更具体的，涉及一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法及系统。
技术介绍
随着经济社会的发展，工作节奏的加快，环境的污染，胃肠道疾病成为影响人类健康的常见的疾病，如胃癌、肠癌等，且多为常见病、多发病，它对人类的健康有很大的威胁，内窥镜系统由于其高安全性、高可靠性等优点，作为判断胃肠道疾病的有效手段被广泛应用。在基于内窥镜的手术中，，助理或护士需根据医生进行手术的进展，需调整内窥镜的位置和/或角度，以满足医生进行手术操作的需求。若助理或护士是新手，没有与医生配合的相关经验，使其在手术过程中，无法准确及时地控制相应的医疗仪器调整到医生所需的位置和/或角度，影响手术的正常进行，导致手术风险的增加。因此精确的获取或捕捉到手术中医生的姿态对于进一步控制医疗设备具有重要意义，在当前对于姿态的捕捉方法精度较低，无法准确重构人体姿态，因此亟需一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法及系统。
技术实现思路
为了解决上述至少一个技...
【技术保护点】
1.一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法，其特征在于，/n设置传感节点，利用传感节点进行数据采集，对采集的数据进行预处理；/n对预处理后的采集数据进行姿态融合与解算并将融合解算后的数据发送至后台处理单元；/n所述后台处理单元对接收到的数据进行解析，将不同传感节点解析后的数据进行融合重构出人体姿态。/n
【技术特征摘要】
1.一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法，其特征在于，
设置传感节点，利用传感节点进行数据采集，对采集的数据进行预处理；
对预处理后的采集数据进行姿态融合与解算并将融合解算后的数据发送至后台处理单元；
所述后台处理单元对接收到的数据进行解析，将不同传感节点解析后的数据进行融合重构出人体姿态。
2.根据权利要求1所述的一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法，其特征在于，所述传感节点为惯性测量单元或光学动作捕捉单元。
3.根据权利要求1所述的一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法，其特征在于，所述对采集的数据进行数据预处理为采用低通滤波和递推平均滤波对采集的数据进行滤波去噪处理。
4.根据权利要求3所述的一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法，其特征在于，所述采用低通滤波和递推平均滤波对采集的数据进行滤波去噪处理具体步骤为：
第一步：设置递推平均滤波的窗口N，其中N为正整数；
第二步：计算当前时刻采集数据与前N-1个采样点数据的均值作为当前时刻的采样值，表达公式为：
其中，Xi(t)表示当前时刻的采样值；
第三步：将窗口向前移动一个步长，采样到的新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一个采样值，重复第二步。
5.根据权利要求1所述的一种内窥镜手术中基于惯性测量单元的姿态捕捉方法，其特征在于，对预处理后的采集数据进行姿态融合与解算所采用的解算...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙殿珉，段星光，王正杰，李建玺，刘治，宋锐，赵洪华，周乐来，陈永健，王海滨，田广野，杜文青，
申请(专利权)人：山东省肿瘤防治研究院山东省肿瘤医院，
类型：发明
国别省市：山东;37
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