程序、信息处理设备和信息处理方法技术

【问题】提供一种程序、信息处理设备和信息处理方法，通过它们可以以更高的精度获得关于身体部位的位置信息。【解决方案】提供了一种程序，以使计算机执行以下校正功能，即参考通过对运动传感器获取的传感器数据进行第一处理而获得的第一输出，以及通过对传感器数据进行第二处理而获得的第二输出，校正关于安装有两个以上运动传感器的身体的两个以上安装部位的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】程序、信息处理设备和信息处理方法
本公开涉及程序、信息处理器和信息处理方法。
技术介绍
近年来，用于获取身体运动信息的运动捕获技术已经得到积极发展。所获取的身体运动信息例如用于改善运动形式或包括VR(虚拟现实)和AR(增强现实)的应用中的形式。为了获取身体运动信息，例如，通过使用惯性导航系统(INS)(例如，下面的PTL1)根据由运动传感器获取的传感器数据(感测数据)来计算附着到身体的运动传感器的位置。引文列表专利文献PTL1：国际公开WO2017/217050
技术实现思路
本专利技术要解决的问题然而，在惯性导航系统中，位置的计算是通过多次积分包括在传感器数据中的加速度来完成的，因此所获得的位置的误差会随着时间而变大。因此，需要一种用于以更高的精度获得关于运动传感器所附着的部位的位置信息的技术。解决问题的手段根据本公开，提供了一种程序，该程序使计算机实现以下校正功能，参考通过对附着在身体的两个以上部位的两个以上运动传感器获取的传感器数据执行第一处理而获得的第一输出，以及通过对传感器数据进行第二处理而获取的第二输出，并校正运动传感器所附着的附着部位的位置信息。此外，根据本公开，提供了一种信息处理器，其包括校正器，该校正器参考通过对附着在身体的两个以上部位的两个以上运动传感器获取的传感器数据执行第一处理而获得的第一输出，以及通过对传感器数据进行第二处理而获取的第二输出，并校正运动传感器所附着的附着部位的位置信息。此外，根据本公开，提供了一种信息处理方法，包括：由处理器参考通过对附着在身体的两个以上部位的两个以上运动传感器获取的传感器数据执行第一处理而获得的第一输出，以及通过对传感器数据进行第二处理而获取的第二输出；并由处理器校正运动传感器所附着的附着部位的位置信息。专利技术效果如上所述，根据本公开，可以以更高的精度获得关于运动传感器所附着的部位的位置信息。应该注意的是，上述效果并不一定是限制性的，并且可以与上述效果一起或代替上述效果而获得本说明书中示出的任何效果或可以从本说明书中预期的其他效果。附图说明图1是描述本公开的第一实施例的概述的图像图。图2是描述使用正向运动学计算的现有运动捕获技术的说明图。图3是描述正向运动学计算的说明图。图4是描述使用逆运动学计算的方法的说明图。图5是描述逆运动学计算的说明图。图6是描述根据实施例的第一步骤的说明图。图7是描述根据实施例的第二步骤的说明图。图8是示出基于惯性导航系统的位置估计处理的概要的示意图。图9是示出在基于惯性导航系统的位置估计处理中可能发生的位置误差的时变图像的示意图。图10是示出基于动力学模型的位置估计处理的概况的示意图。图11是示出在基于动力学模型的位置估计处理中可能发生的位置误差的时变图像的示意图。图12是示出根据实施例的位置估计处理的概况的示意图。图13是示出根据实施例的在位置估计处理中可能发生的位置误差的时变图像的示意图。图14示出根据实施例的系统的单元配置的示例。图15示出根据实施例的系统的功能配置的示例。图16是示出附着部位和动力学模型的组合的示例的说明图。图17示出由可靠性识别器550进行的可靠性识别的示例。图18是示出根据实施例的系统的操作示例的流程图。图19示出了根据第一修改示例的系统的功能配置示例。图20示出了根据第二修改示例的系统的功能配置示例。图21示出了根据第三修改示例的系统的功能配置示例。图22是描述非跟踪类型动力学模型的概述的说明图。图23是描述跟踪类型动力学模型的概述的说明图。图24示出了根据第四修改示例的系统的功能配置示例。图25示出了根据第五修改示例的系统的单元配置示例。图26是描述根据本公开的第二实施例的第一ZUPT技术的说明图(部分1)。图27是描述根据实施例的第一ZUPT技术的说明图(部分2)。图28是描述根据实施例的第二ZUPT技术的说明图(部分1)。图29是描述根据实施例的第二ZUPT技术的说明图(部分2)。图30示出根据实施例的系统的功能配置的示例。图31是示出根据实施例的系统的操作示例的流程图。图32是描述根据实施例的前脚速度的估计的说明图。图33是描述根据实施例的前脚位置的估计的说明图。图34是描述根据实施例的修改示例1的ZUPT技术的说明图。图35是描述根据实施例的修改示例1的相对位置的估计的说明图。图36是表示实施例的修改示例1的系统的动作示例的流程图。图37示出根据实施例的修改示例2的传感器单元10的单元配置的示例。图38是描述根据实施例的修改示例2的ZUPT技术的说明图。图39是示出硬件配置示例的说明图。具体实施方式下面将参考附图详细描述本公开的优选实施例。要注意的是，在本说明书和附图中，具有基本相同的功能配置的组件由相同的附图标记表示，并且因此省略了其冗余描述。另外，在本说明书和附图中，有时通过在相同的附图标记之后附加不同的字母来彼此区分具有基本相同的功能配置的多个组件。然而，在特别地不需要将具有基本相同的功能配置的多个组件彼此区分的情况下，仅分配相同的附图标记。注意，将以以下顺序给出描述。<<1.第一实施例概述>><<2.现有技术原理>><<3.配置示例>><<4.操作示例>><<5.修改示例>><<6.第二实施例概述>><<7.硬件配置示例>><<8.结论>><<1.第一实施例概述>>例如，由表示身体的结构的骨骼结构表示的骨骼信息用于使关于人，动物等的身体的运动的信息可视化。骨骼结构包括有关部位的信息，以及连接这些部位的线段的骨骼。骨骼结构中的部位分别对应于例如四肢部位，关节部位等。此外，骨骼结构中的骨骼可以对应于例如人的骨骼；但是，骨骼的位置和数量不一定与实际人体骨骼的位置和数量一致。例如，可以通过将标记或运动传感器附着到身体的各个相应部位来获取骨骼信息中的部位位置。例如，存在将标记物附着到身体的各个部位，以使用外部相机等来获取标记物的位置的技术，以及将运动传感器附着到身体的部位，以基于由运动传感器获取的传感器数据来获取运动传感器的位置信息的技术。与使用附着到身体的标志物的技术相比，使用附着到身体的运动传感器的技术的优势在于不需要任何外部相机，光源或标志物，从而便于携带和设置。此外，使用附着到身体上的运动传感器的技术不受相机的图像捕获范围的限制，因此，即使在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种程序，使计算机实现以下校正功能：参考通过对附着在身体的两个以上部位的两个以上运动传感器获取的传感器数据执行第一处理而获得的第一输出，以及通过对所述传感器数据进行第二处理而获取的第二输出，并校正所述运动传感器所附着的附着部位的位置信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180417 JP 2018-0793351.一种程序，使计算机实现以下校正功能：参考通过对附着在身体的两个以上部位的两个以上运动传感器获取的传感器数据执行第一处理而获得的第一输出，以及通过对所述传感器数据进行第二处理而获取的第二输出，并校正所述运动传感器所附着的附着部位的位置信息。


2.根据权利要求1所述的程序，其中
所述传感器数据包括加速度，
所述第一处理包括加速度的积分，以及
所述第一输出包括通过积分获得的所述附着部位的所述位置信息。


3.根据权利要求1所述的程序，其中
所述传感器数据包括加速度，
所述第二处理包括通过回归来估计所述附着部位的所述位置信息的回归估计处理，以及
所述回归估计处理是基于所述加速度进行的。


4.根据权利要求3所述的程序，其中
所述传感器数据还包括角速度，以及
所述回归估计处理是进一步基于所述角速度执行的。


5.根据权利要求4所述的程序，其中，所述加速度在被基于所述角速度进行坐标系转换之后，被用作所述回归估计处理的输入。


6.根据权利要求4所述的程序，其中，基于所述角速度获得的所述附着部位的方位信息被用作所述回归估计处理的输入。


7.根据权利要求4所述的程序，其中，由所述运动传感器获取的所述加速度或所述角速度被用作所述回归估计处理的输入。


8.根据权利要求3所述的程序，其中，所述回归估计处理是基于先前由所述回归估计处理估计的所述附着部位的位置信息来执行的。


9.根据权利要求1所述的程序，还使所述计算机实现以下插值功能：基于通过所述校正功能校正的所述附着部位的所述位置信息，估计所述运动传感器未附着的非附着部位的位置信息或方位信息。


10.根据权利要求9所述的程序，其中，所述插值功能针对位于预定骨骼结构中的多个所述附着部位之间的所述非附着部位估计所述位置信息或所述方位信息。


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【专利技术属性】
技术研发人员：福本康隆，望月敬太，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP