起重车制造技术

本发明专利技术提供一种起重车，所述起重车确实地侦测到从驾驶席来看成为死角的区域、即隔着吊杆而与驾驶席为相反侧的障碍物，从而实现安全的移动。起重车具备障碍物传感器，所述障碍物传感器是发送检测波并接收由障碍物反射的检测波的收发天线。与障碍物传感器接收到的反射波相对应的信号被放大后输入到控制器。控制器基于该信号，算出障碍物的位置或大小(S12)。控制器生成障碍物显示图像(S16～S18)并使该障碍物显示图像显示在显示器中，所述障碍物显示图像包含：车辆对象，表示起重车(10)；及障碍物对象，是与所算出的障碍物的大小相对应的对象，且配置在与所算出的障碍物的位置相对应的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重车
本专利技术涉及一种能够自主行驶的起重车。
技术介绍
能够自主行驶的起重车具备行驶体、及架设在行驶体上的起重装置。起重装置经由回转台而被支撑在行驶体上，也存在该回转台具备驾驶席的情况。专利文献1中公开了一种在起重装置的吊杆前端设置了超声波传感器的起重车。超声波传感器朝向行驶体行进方向的前方照射超声波，并接收侦测对象物反射的反射波，而检测出距侦测对象物的距离。由此，判断侦测对象物是否为起重车行驶或起重作业中的障碍物。现有技术文献专利文献专利文献1：2003-238077号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题此外，所述起重装置架设在行驶体的中央，所述驾驶席配置在行驶体的宽度方向的一侧(例如行驶体的右侧)。因此，在行驶时或起重作业时，对操作员来说所述宽度方向的另一侧(例如行驶体的左侧)成为死角。专利文献1所记载的起重车中，对于从驾驶席来看成为死角的区域，无法充分进行障碍物的侦测。本专利技术基于该背景而完成，其目的在于提供一种起重车，所述起重车确实地侦测到从驾驶席来看成为死角的区域、即隔着起重装置而与驾驶席为相反侧的区域中的障碍物，从而实现安全的移动。用于解决问题的手段(1)本专利技术的起重车具备：行驶体，搭载起重装置；驾驶席，配置在该行驶体的宽度方向的一侧；第1传感器，输出与距障碍物的距离相对应的信号，所述障碍物位于所述宽度方向的另一侧；控制器；及显示器。所述控制器使障碍物显示图像显示在所述显示器中，所述障碍物显示图像包含表示存储器中存储的起重车的图的第1对象、及表示所述第1传感器检测出的障碍物的图的第2对象。所述第1对象与所述第2对象之间的距离成为与所述第1传感器检测出的距离相对应的距离。由于包含第1对象及第2对象的障碍物显示图像显示在所述显示器中，因此能够让起重车的操作员容易地了解障碍物相对于起重车的位置。此外，由于表示起重车的第1对象与表示障碍物的第2对象之间的距离成为与第1传感器检测出的距离相对应的距离，因此能够让操作员容易地了解起重车到障碍物的距离。(2)所述控制器也可以根据距所述障碍物的距离为存储器中存储的阈值距离以上，而将所述第2对象的颜色设为第1指定颜色，且根据距所述障碍物的距离小于存储器中存储的阈值距离，而将所述第2对象的颜色设为与所述第1指定颜色不同的第2指定颜色。一旦障碍物靠近，障碍物的颜色便从第1指定颜色变成第2指定颜色，因此能够让操作员瞬间了解到障碍物已靠近。(3)本专利技术的起重车也可以还具备输入装置。所述控制器通过所述输入装置，受理在从上方视点观察的俯瞰图像、朝向前方的视点的前方图像、及朝向所述另一侧的侧方图像中选择一个图像，且使所受理的图像作为所述障碍物显示图像显示在所述显示器中。根据所述构成，能够将操作员感觉容易观察的图像显示在显示器中。(4)所述控制器也可以通过所述输入装置，受理指示将所述障碍物显示图像的一部分区域放大的放大指示，且根据已受理所述放大指示，而使将所述行驶体的所述宽度方向的另一侧区域放大所得的放大图像显示在所述显示器中。如果操作员通过输入装置输入放大指示，便将从驾驶席来看成为死角的区域放大后显示在显示器中。即，无需让驾驶者指定所要放大的区域，便能将从驾驶席来看成为死角的区域放大。因此，驾驶者的操作变得容易。(5)本专利技术的起重装置也可以还具有扬声器。所述控制器根据距所述障碍物的距离小于存储器中存储的阈值距离，而使所述扬声器产生警告音。当障碍物靠近时，也通过声音来告知。因此，能够让操作员确实地了解到障碍物已靠近。(6)所述驾驶席也可以包含决定所述行驶体所具有的车轮的转向角度的转向机构。所述起重装置也可以还具备：第2传感器，输出与所述转向机构的转向角度相对应的信号；及第3传感器，输出与所述行驶体的速度相对应的信号。所述控制器根据从所述第1传感器、所述第2传感器、及所述第3传感器输入的信号，而判断所述第1传感器检测出的障碍物是移动物体还是固定物体，且根据判断为移动物体，而将所述第2指定颜色设为与所述第2指定颜色不同的第3指定颜色。如果起重车到障碍物的距离较近且障碍物为移动物体，便将第1对象的颜色从第2指定颜色变更为与第2指定颜色不同的第3指定颜色。因此，能够让操作员容易地了解到这是更需要注意的障碍物。(7)所述起重装置也可以具有能够起伏及伸缩的吊杆。所述第1传感器也可以设置在所述吊杆的前端部。所述控制器也可以根据接收所述第1传感器输出的信号，即与所述吊杆的前端部到所述吊杆所垂吊货物的距离相对应的信号，而使该距离显示在所述显示器中。可以挪用移动时检测障碍物的第1传感器，来检测吊杆的前端部到吊杆所垂吊货物的距离，并使该距离显示在显示器中。(8)本专利技术的起重车也可以还具备第4传感器，所述第4传感器接收从所述宽度方向的另一侧入射的红外线。所述控制器根据从所述第4传感器输入的信号，而判断所述第1传感器检测出的障碍物是否为人，且根据判断所述障碍物为人，而将所述第2指定颜色设为与所述第2指定颜色不同的第4指定颜色。如果起重车到障碍物的距离较近且障碍物为人，便将第1对象的颜色从第2指定颜色变更为与第2指定颜色不同的第4指定颜色。因此，能够让操作员容易地了解到这是更需要注意的障碍物。(9)本专利技术的起重车也可以还具备拍摄所述行驶体的周围的多个相机。所述障碍物显示图像包含所述相机拍摄的图像。能够使驾驶者(操纵者)连起重车周围的状况也一并了解。专利技术的效果根据本专利技术，能够确实地侦测到从驾驶席来看成为死角的区域、即隔着起重装置而与驾驶席为相反侧区域中的障碍物，从而实现安全的移动。附图说明图1是实施方式的起重车10的右侧视图。图2是舱室13内的示意图。图3是实施方式的起重机10的示意性俯视图。图4是实施方式的起重机10的功能框图。图5是显示处理的流程图。图6是障碍物检测处理的流程图。图7(A)是表示显示器48中所显示的俯瞰图像的图，图7(B)是表示放大后的俯瞰图像的图。图8是变形例1的显示处理的流程图。图9是变形例2的起重车70的立体图。图10是变形例2的显示处理的流程图。图11是变形例3的显示处理的流程图。图12是变形例4的起重车10的示意性俯视图。具体实施方式以下，一边适当参照附图，一边对本专利技术的优选实施方式进行说明。另外，本实施方式仅为本专利技术的一方式，当然也可以在不变更本专利技术主旨的范围内变更实施方式。将本实施方式的起重车10示于图1。起重车10主要具备行驶体11、搭载在行驶体11上的起重装置12、以及进行驾驶行驶体11及操纵起重装置12的操作员所搭乘的舱室13。即，起重车10是在1个舱室13中进行驾驶行驶体11及操纵起重装置12的越野起重机。越野起重机中，在行驶体上搭载着起重装置，且车体较长，进而舱室为1个，因此与一般的车辆等相比，从操作员来看成为死本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重车，具备：行驶体，搭载起重装置；/n驾驶席，配置在该行驶体的宽度方向的一侧；/n第1传感器，输出与距障碍物的距离相对应的信号，所述障碍物位于所述宽度方向的另一侧；/n控制器；及/n显示器；且/n所述控制器/n使障碍物显示图像显示在所述显示器中，所述障碍物显示图像包含表示存储器中存储的起重车的第1对象、及表示所述第1传感器检测出的障碍物的第2对象，且/n所述第1对象与所述第2对象之间的距离成为与所述第1传感器检测出的距离相对应的距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180427 JP 2018-0861491.一种起重车，具备：行驶体，搭载起重装置；
驾驶席，配置在该行驶体的宽度方向的一侧；
第1传感器，输出与距障碍物的距离相对应的信号，所述障碍物位于所述宽度方向的另一侧；
控制器；及
显示器；且
所述控制器
使障碍物显示图像显示在所述显示器中，所述障碍物显示图像包含表示存储器中存储的起重车的第1对象、及表示所述第1传感器检测出的障碍物的第2对象，且
所述第1对象与所述第2对象之间的距离成为与所述第1传感器检测出的距离相对应的距离。


2.根据权利要求1所述的起重车，其中所述控制器
根据距所述障碍物的距离小于存储器中存储的阈值距离，而将所述第2对象的颜色设为第1指定颜色，且
根据距所述障碍物的距离为存储器中存储的阈值距离以上，而将所述第2对象的颜色设为与所述第1指定颜色不同的第2指定颜色。


3.根据权利要求1或2所述的起重车，其还具备输入装置，
所述控制器
通过所述输入装置，受理在从上方视点观察的俯瞰图像、朝向前方的视点的前方图像、及朝向所述另一侧的侧方图像中选择一个图像，且
使所受理的图像作为所述障碍物显示图像显示在所述显示器中。


4.根据权利要求3所述的起重车，其中所述控制器
通过所述输入装置，受理指示将所述障碍物显示图像的一部分区域放大的放大指示，且
根据已受理所述放大指示，而使将所述行驶体的所述宽度方向的另一侧区域放大所得的放大图像显示在所述显示器中。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：林洋幸，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP