一种工程破拆清污多功能组合机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工程破拆清污多功能组合机械手装置，包括组合机械手和机械臂总成，组合机械手活动安装于机械臂总成的操作端，组合机械手包括液压破碎锤机械手、移动式水切割机械手、渣土和污水吸附头、视频监控和视觉识别系统，破拆机械手的液压破碎锤独立完成对建筑墙体、隧道洞壁破拆、解体作业；由移动式水切割机械手将破碎的部位与基体割离；渣土和污水吸附头在切割、破碎工作同时将碎石、渣土、污水及时吸走并转运、排出；视频监控和视觉识别系统可实时、动态监控整个工作过程和工作情况，实现远程控制实时调整工作位置。本实用新型专利技术集液压高频破碎、高压水射流切割与清洗、在线吸污转运和视频监控功能于一体，提高现场工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种工程破拆清污多功能组合机械手装置
本技术涉及工程
，特别涉及一种工程破拆清污多功能组合机械手装置。
技术介绍
在消防破拆、灾后救援、抢修重建、反恐排爆、核事故应急救援等高温、高粉尘、放射性下的恶劣、高危作业环境，以及在要求无振动、低噪音、无废气、无扬尘的室内拆改、船体除锈等环保敏感场所和隧道维修改造等特定施工场合，液压破碎锤已成为代替风镐、振动锤、挖掘机等成为主要的破拆设备。但操作的缺点是液压破碎锤功能单一，只有高频破拆功能，在工程施工时还需要配套一台渣土转运设备做辅助工作，在隧道、建筑物等狭窄空间内工作时，两台设备需要一进一退轮流替换工作，生产效率低下。还有在小范围隧道开挖、修复工程施工中，由于破碎挖掘精度不高，需要多挖一部分然后回填，存在较大程度的超挖问题，个别部位的劣化混凝土还需要逐层破碎、特定深度破碎，也需要对各种材料如超硬岩石、塑料、陶瓷及其他复合材料进行现场切割，这些都要借助超高压水切割设备完成，而单独配备高压水切割设备也存在设备转场问题，需要与液压破碎锤承载工具交替工作，存在转场时间长，工作效率低等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工程破拆清污多功能组合机械手装置，本技术集液压高频破碎、高压水射流切割与清洗、在线吸污转运和视频监控功能于一体，提高现场工作效率，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工程破拆清污多功能组合机械手装置，包括组合机械手和机械臂总成，所述组合机械手活动安装于机械臂总成的操作端，所述组合机械手包括液压破碎锤机械手、移动式水切割机械手、渣土和污水吸附头、视频监控和视觉识别系统，所述液压破碎锤机械手的侧面安装有移动式水切割机械手，液压破碎锤机械手上与移动式水切割机械手相对的一面安装有渣土和污水吸附头，所述移动式水切割机械手连接视频监控和视觉识别系统。进一步地，所述液压破碎锤机械手包括液压破碎锤、机械快换装置、转动油缸和安装板，所述安装板活动安装有转动油缸，转动油缸的输出端活动连接在机械快换装置上，所述机械快换装置上可拆卸安装有液压破碎锤。进一步地，所述移动式水切割机械手包括高压水喷射头、滑移油缸、基座、护罩、快速接头管路组件，所述护罩的底部安装有基座，基座上滑动安装滑移油缸，滑移油缸的一端安装喷口向外的高压水喷射头，高压水喷射头通过快速接头管路组件连接高压泵站。进一步地，所述渣土和污水吸附头包括吸污管、吸污滑道、位移油缸、吸污滑座、吸污头护罩、渣土及污水处理系统，所述吸污头护罩的底端安装吸污滑座，所述吸污滑座上安装位移油缸，位移油缸的输出端连接于吸污滑道，所述吸污滑道上安装吸污管，所述吸污管通过管路连接于渣土及污水处理系统。进一步地，所述视频监控和视觉识别系统包括压力传感器、监控摄像头以及连接于压力传感器和监控摄像头的视觉识别模块，压力传感器安装在液压破碎锤的侧面，监控摄像头安装于液压破碎锤上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术破拆机械手通过法兰连接并固定在机械快换装置上，可由破拆机械手和移动式水切割机械手联合作业进行局部破拆，先由移动式水切割机械手将破碎的部位与基体割离，再由破拆机械手进行局部破碎，渣土和污水吸附头可配合破拆机械手、水切割机械手分别工作或三者联合工作，在切割、破碎工作同时将碎石、渣土、污水等及时吸走并转运、排出。视频监控和视觉识别系统可实时、动态监控整个工作过程和工作情况，实现远程控制实时调整工作位置。本技术集液压高频破碎、高压水射流切割与清洗、在线吸污转运和视频监控功能于一体，提高现场工作效率。附图说明图1为本技术工程破拆清污多功能组合机械手装置示意图；图2为本技术图中1中工程破拆清污多功能组合机械手装置的A向示意图；图3为本技术液压破碎锤机械手的结构示意图；图4为本技术移动式水切割机械手的结构示意图；图5为本技术渣土和污水吸附头的结构示意图。图中：1、组合机械手；10、液压破碎锤机械手；101、液压破碎锤；102、机械快换装置；103、转动油缸；104、安装板；20、移动式水切割机械手；201、高压水喷射头；202、滑移油缸；203、基座；204、护罩；205、快速接头管路组件；30、渣土和污水吸附头；301、吸污管；302、吸污滑道；303、位移油缸；304、吸污滑座；305、吸污头护罩；306、渣土及污水处理系统；40、视频监控和视觉识别系统；401、压力传感器；402、监控摄像头；2、机械臂总成。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。图1展示了本技术工程破拆清污多功能组合机械手装置示意图，本实施例一种工程破拆清污多功能组合机械手装置，包括组合机械手1和机械臂总成2，组合机械手1活动安装于机械臂总成2的操作端，机械臂总成2驱动组合机械手1进行破拆。组合机械手1安装在由履带驱动行走的机器人多关节动臂的末端位置(也可以通过机械快换装置、回转支撑、摆动油缸实现液压冲击锤、液压剪、抓斗、液压锯、打磨头等工具的快速切换以组成不同功能、多自由度的机械手)。图2展示了本技术图中1中工程破拆清污多功能组合机械手装置的A向示意图，组合机械手1包括液压破碎锤机械手10、移动式水切割机械手20、渣土和污水吸附头30、视频监控和视觉识别系统40，液压破碎锤机械手10的侧面安装有移动式水切割机械手20，液压破碎锤机械手10上与移动式水切割机械手20相对的一面安装有渣土和污水吸附头30，移动式水切割机械手20连接视频监控和视觉识别系统40，液压破碎锤机械手10对各种建筑墙体进行破拆后，移动式水切割机械手20对大块的建筑墙体进行切割，渣土和污水吸附头30将建筑垃圾吸走，操作的过程中均由视频监控和视觉识别系统40进行监控。图3展示了本技术液压破碎锤机械手的结构示意图，液压破碎锤机械手10包括液压破碎锤101、机械快换装置102、转动油缸103和安装板104，安装板104活动安装有转动油缸103，转动油缸103的输出端活动连接在机械快换装置102上，机械快换装置102上可拆卸安装有液压破碎锤101，液压破碎锤101通过机械快换装置102快速安装后，在转动油缸103的驱动下对建筑墙体进行破拆。图4展示了本技术移动式水切割机械手的结构示意图，移动式水切割机械手20包括高压水喷射头201、滑移油缸202、基座203、护罩204、快速接头管路组件205，护罩204的底部安装有基座203，基座203上滑动安装滑移油缸202，滑移油缸202的一端安装喷口向外的高压水喷射头201，高压水喷射头201通过快速接头管路组件205连接高压泵站，高压泵站安装在单独的拖车平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程破拆清污多功能组合机械手装置，其特征在于，包括组合机械手(1)和机械臂总成(2)，所述组合机械手(1)活动安装于机械臂总成(2)的操作端，所述组合机械手(1)包括液压破碎锤机械手(10)、移动式水切割机械手(20)、渣土和污水吸附头(30)、视频监控和视觉识别系统(40)，所述液压破碎锤机械手(10)的侧面安装有移动式水切割机械手(20)，液压破碎锤机械手(10)上与移动式水切割机械手(20)相对的一面安装有渣土和污水吸附头(30)，所述移动式水切割机械手(20)连接视频监控和视觉识别系统(40)。/n

【技术特征摘要】
1.一种工程破拆清污多功能组合机械手装置，其特征在于，包括组合机械手(1)和机械臂总成(2)，所述组合机械手(1)活动安装于机械臂总成(2)的操作端，所述组合机械手(1)包括液压破碎锤机械手(10)、移动式水切割机械手(20)、渣土和污水吸附头(30)、视频监控和视觉识别系统(40)，所述液压破碎锤机械手(10)的侧面安装有移动式水切割机械手(20)，液压破碎锤机械手(10)上与移动式水切割机械手(20)相对的一面安装有渣土和污水吸附头(30)，所述移动式水切割机械手(20)连接视频监控和视觉识别系统(40)。


2.根据权利要求1所述的工程破拆清污多功能组合机械手装置，其特征在于，所述液压破碎锤机械手(10)包括液压破碎锤(101)、机械快换装置(102)、转动油缸(103)和安装板(104)，所述安装板(104)活动安装有转动油缸(103)，转动油缸(103)的输出端活动连接在机械快换装置(102)上，所述机械快换装置(102)上可拆卸安装有液压破碎锤(101)。


3.根据权利要求1所述的工程破拆清污多功能组合机械手装置，其特征在于，所述移动式水切割机械手(20)包括高压水喷射头(201)、滑移油缸(202)、基座(203)、护罩(204)、快速...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜建胜，谭建忠，李学恩，
申请(专利权)人：智动时代北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11