标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具制造方法及图纸

本申请提供了一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具。该更新方法包括：获取目标标注对应的对象标注，目标标注为2D标注的情况下，对象标注为3D标注，在目标标注为3D标注的情况下，对象标注为2D标注；在目标标注为不准确的标注的情况下，调整目标标注，使得目标标注为准确的标注，准确的标注至少满足：标注对应标注的物体或物体的3D点云在标注内；在对象标注与调整后的目标标注不匹配的情况下，根据调整后的目标标注，更新对象标注，使得对象标注与目标标注匹配。本申请解决了现有技术中在标注不准确时，需要分别调整3D标注和2D标注，标注效率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具。
技术介绍
自动驾驶领域中，为使得车辆的安全运行，往往需要采集测量周围环境的信息，现有技术中，通常会获取周围环境信息的3D点云以及2D地图，为了后续更准确地规划路径等，需要对3D点云以及2D地图中的物体进行标注，从而识别出物体的信息。现有技术中，可以自动标注，也可以手动标注，且3D标注和2D标注分开进行，在标注不准确时，二者也需要分别进行调整，标注效率较低。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具，以解决现有技术中在标注不准确时，需要分别调整3D标注和2D标注，标注效率较低的问题。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种标注的更新方法，包括：获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标注的更新方法，其特征在于，包括：/n获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；/n在所述目标标注为不准确的所述标注的情况下，调整所述目标标注，使得所述目标标注为准确的所述标注，准确的所述标注至少满足：所述标注对应标注的物体或所述物体的3D点云在所述标注内；/n在所述对象标注与调整后的所述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，使得所述对象标注与所述目标标注匹配。/n

【技术特征摘要】
1.一种标注的更新方法，其特征在于，包括：
获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；
在所述目标标注为不准确的所述标注的情况下，调整所述目标标注，使得所述目标标注为准确的所述标注，准确的所述标注至少满足：所述标注对应标注的物体或所述物体的3D点云在所述标注内；
在所述对象标注与调整后的所述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，使得所述对象标注与所述目标标注匹配。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标标注对应的对象标注，包括：
获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系；
根据所述对应关系，确定所述目标标注对应的所述对象标注。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系，包括：
获取第一位置以及所述2D标注对应标注的物体，所述第一位置为所述2D标注在2D地图上的坐标位置；
获取第二位置以及所述3D标注对应标注的物体，所述第二位置为所述3D标注在3D点云上的坐标位置；
根据所述第一位置、所述第二位置、所述2D标注对应标注的物体、所述3D标注对应标注的物体以及所述3D点云和所述2D地图之间的坐标关系确定所述对应关系。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整所述目标标注之前，所述方法还包括：确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，在所述目标标注为3D标注的情况下，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，包括：
将所述目标标注以及对应标注的物体的点分别投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一投影图像、第二投影图像和第三投影图像，其中，所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面两两之间相互垂直，所述第一投影图像包括第一投影点和第一投影标注，第二投影图像包括第二投影点和第二投影标注，所述第三投影图像包括第三投影点和第三投影标注；
至少根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内以及所述第三投影点是否在所述第三投影标注内，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
在确定所述目标标注是否为不准确的所述标注之前，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，还包括：获取所述目标标注内的噪点的数量，
至少根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内以及所述第三投影点是否在所述第三投影标注内，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注，包括：根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内、所述第三投影点是否在所述第三投影标注内以及所述噪点的数量确定所述目标标注是否为不准确的所述标注。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述目标标注，包括：
调整所述目标标注的大小和/或所述目标标注的中心的位置。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整所述目标标注之后，在根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注之前，所述方法还包括：确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，
确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，包括：
获取所述对象标注的各点的坐标位置；
获取调整后的所述目标标注的各点的坐标位置；
根据所述对象标注的各点的坐标位置、调整后的所述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配。
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【专利技术属性】
技术研发人员：冯缘，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11