飞行装置落点位置的精准估计方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行装置落点位置的精准估计方法、装置及电子设备。该方法包括以下步骤：获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；利用直接线性变换模型，确定N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；根据N帧视频图像分别对应的摄影中心空间位置信息，进行曲线拟合，确定飞行装置的飞行轨迹曲线；获取飞行装置的落点时间；根据落点时间及飞行轨迹曲线，确定飞行装置的落点位置信息。实现了基于飞行装置在飞行过程中拍摄的视频图像，准确估计飞行装置的落点位置，从而减少了飞行装置落点位置估计的成本，且减少了额外重量的增加。

【技术实现步骤摘要】
飞行装置落点位置的精准估计方法、装置和电子设备
本专利技术涉及导航定位
，特别涉及一种飞行装置落点位置的精准估计方法、装置和电子设备。
技术介绍
目前，飞行装置例如无人飞行器在很多领域都有十分重要的作用，而如何准确获取飞行装置的落点位置，对于更好的应用飞行装置是十分重要的。相关技术中，通常通过在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统来实时记录飞行装置的位置信息，以获取飞行装置的落点位置。但是，由于惯性导航装置或者卫星定位系统的重量较大，会增加飞行装置的重量，因此这种在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统以获取飞行装置的落点位置的方式不利于飞行装置的飞行，且由于惯性导航装置或者卫星定位系统的成本较高，因此这种方式还会导致落点位置估计的成本较高。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种飞行装置落点位置的精准估计方法，解决了相关技术中飞行装置的落点位置估计方法的成本高、且因增加飞行装置的重量而影响飞行装置的飞行的技术问题。...

【技术保护点】
1.一种飞行装置落点位置的精准估计方法，其特征在于，包括：/n获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；/n利用直接线性变换模型，确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；/n根据所述N帧视频图像分别对应的摄影中心空间位置信息，进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线；/n获取所述飞行装置的落点时间；/n根据所述落点时间及所述飞行轨迹曲线，确定所述飞行装置的落点位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行装置落点位置的精准估计方法，其特征在于，包括：
获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；
利用直接线性变换模型，确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；
根据所述N帧视频图像分别对应的摄影中心空间位置信息，进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线；
获取所述飞行装置的落点时间；
根据所述落点时间及所述飞行轨迹曲线，确定所述飞行装置的落点位置信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，包括：
获取所述飞行装置在飞行过程中拍摄的视频影像；
对所述视频影像进行解帧处理，以获取N帧视频图像。


3.如权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述利用直接线性变换模型，确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息，包括：
针对所述N帧视频图像中每帧视频图像，提取所述每帧视频图像中的特征点；
获取所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标；
将所述特征点作为控制点，根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标，确定所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标；
根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标和所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标，利用直接线性变换模型，确定所述视频图像对应的摄影中心空间位置信息。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提取所述每帧视频图像中的特征点，包括：
通过模板匹配分类方法提取所述每帧视频图像中的特征点。


5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述利用直接线性变换模型，确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息之前，还包括：
利用图像增强技术和/或图像去噪技术，对所述N帧视频图像进行预处理。

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，陈东，干哲，范梅梅，李轶博，陈骁，肖永辉，杨伟斌，王涵，王晶，韩晓广，席有猷，靳红，
申请(专利权)人：中国人民解放军九三一一四部队，
类型：发明
国别省市：北京;11