一种全联动升降托盘校准装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全联动升降托盘校准装置及方法，包括下底板、上底板、侧推板一、侧推板二、限位开关座、在席开关和驱动系统，下底板上设有多个竖直电动推杆和尼龙立柱，上底板设于下底板上端，且被竖直电动推杆支撑升降，上底板四个方向上分别平行设有导轨，导轨上滑动设有滑块；侧推板一背面设有连接板一；侧推板二背面设有连接板二；限位开关座与上底板连接，在席开关与上底板连接，驱动系统与上底板下端中心连紧固接；实现了侧推板一和侧推板二全联动向内运动，避免人工放置误差，损伤托盘，安全隐患，提高校准效率；保证托盘使用寿命；提高对托盘限位范围；实现限位精度调整；满足其他机器人精度对接要求。

【技术实现步骤摘要】
一种全联动升降托盘校准装置及方法
本专利技术属于自动导引功能的工业车辆
，具体地说，本专利技术涉及一种全联动升降托盘校准装置及方法。
技术介绍
AGV指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV属于新科技产品，对安全性要求很高，必须时时刻刻得到车辆状态。在现代物流工业应用场景下，托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一。AGV叉车应用中，在叉取托盘时，货叉需要准确插入托盘的孔中，就涉及到货叉与托盘的精确对准。货叉与托盘的精确对准，在高位货架存取货物的安全性上至关重要。影响货叉与托盘的对准精度的因素有：1、人工放置托盘的准确度；2、多AGV叉车一致性及精度差异；3、托盘重复搬运累计误差；4、托盘异常移位；上述因素导致AGV叉车在叉取托盘的时候会存在一定的失败率。一旦AGV叉车的货叉叉取托盘失败，需要人工干预将托盘校正才能继续任务，这使得AGV叉车的自动化程度和智能化程度大打折扣。一旦AGV叉车的货叉叉取托盘失败，存在高位托盘掉落的危险，更严重者甚至会造成一定的财产损失和人员伤害。另外，在AGV叉车与机械臂等高精度对接要求的场景，AGV叉车很难通过单一导航达到要求，通过其他辅助定位手段达到的话，成本较高。目前控制货叉与托盘的对准精度的方案为：传统AGV叉车，通常在托盘转运对接库位设置机械的导向限位，例如：喇叭口，对托盘进行下落式或者进入式导向限位，从而校准托盘的固定位置。目前的控制方案存在六个问题：1、对人工放置要求高，放置效率降低2、损伤托盘，因为是机械硬撞，接触声音大，损伤托盘，寿命降低；3、损伤限位结构，因为机械碰撞，限位结构反复被刮碰，几次就会出现不同程度的损伤和掉漆；4、限位范围有限，因为托盘高度一定，托盘导向角度受限，故导向范围受限；5、限位精度受限，因为限位结构不可移动，为保证托盘可以顺利取出，限位结构理论上与托盘有一定的间隙；6、存在安全隐患，第一：下落方式一但车辆超出限位精度，货无法滑落下去，托盘卡在限位结构上，极易造成安全隐患；第二：进入方式一旦车辆超出限位精度，托盘会顶死限位结构，托盘损坏，物料损坏。
技术实现思路
本专利技术提供一种全联动升降托盘校准装置及方法，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种全联动升降托盘校准装置及方法，包括下底板、上底板、侧推板一、侧推板二、限位开关座、在席开关和驱动系统，所述下底板设于地面凹坑底部，下底板上设有多个竖直电动推杆和尼龙立柱，所述上底板设于下底板上端，且被竖直电动推杆支撑升降，所述上底板四个方向上分别平行设有导轨，导轨上滑动设有滑块；所述侧推板一对称设有两个，所述侧推板一背面设有连接板一，且连接板一与滑块紧固连接；所述侧推板二对称设有两个，所述侧推板二背面设有连接板二，且连接板二与滑块紧固连接；所述限位开关座与上底板连接，所述在席开关与上底板连接，所述驱动系统与上底板下端中心连紧固接。优选的，所述上底板上设有四个限位孔，所述连接板一背面设有延伸板一，延伸板一下端设有限位销一，且限位销一穿过限位孔，限位销一下端连接连杆一；所述连接板二背面设有延伸板二，延伸板二下端设有限位销二，且限位销二穿过限位孔，限位销二下端连接连杆二。优选的，所述驱动系统由驱动电机、齿轮箱、大锥齿轮、小锥齿轮一、小锥齿轮二、小锥齿轮三和小锥齿轮四组成，所述齿轮箱与上底板下端中心连紧固接，所述驱动电机与齿轮箱紧固连接，所述大锥齿轮与驱动电机输出轴连接，所述小锥齿轮一、小锥齿轮二、小锥齿轮三和小锥齿轮四与齿轮箱分别通过滚动轴承转动连接；所述小锥齿轮一中心同轴设有右旋丝杆一，右旋丝杆一上设有丝母一，所述小锥齿轮二中心同轴设有左旋丝杆一，左旋丝杆一上设有丝母二，所述小锥齿轮三中心同轴设有右旋丝杆二，右旋丝杆二上设有丝母三，所述小锥齿轮四中心同轴设有左旋丝杆二，左旋丝杆二上设有丝母四；所述丝母一与一侧连杆一紧固连接，所述丝母二与另一侧连杆一紧固连接，所述丝母三与一侧连杆二紧固连接，所述丝母三与另一侧连杆二紧固连接。优选的，所述连接板一上设有感应触片。优选的，所述侧推板一和侧推板二内壁面上设有多个橡胶垫。优选的，所述限位开关座上设有后位置传感器和前位置传感器。一种全联动升降托盘校准方法，具体包括以下步骤，步骤S1：系统检测；步骤S2：放入托盘于尼龙立柱上；步骤S3：驱动电机顺时针旋转一个角度，侧推板一和侧推板二推出；步骤S4：判断前位置传感器是否检测到感应触片，若是，则执行步骤S5，若否，则返回步骤S3；步骤S5：驱动电机顺时针旋转动作停止，侧推板一和侧推板二内壁上的橡胶垫与托盘接触；步骤S6：校准完毕；步骤S7：系统自复位，AGV叉车或者高精度机械臂对接开始，为下一次托盘校准做准备。一种全联动升降托盘校准方法，所述步骤S1中具体包括以下步骤，步骤S10：四个竖直电动推杆同时伸出，将上底板在尼龙立柱的导向作用下抬高；步骤S11：判断后位置传感器是否检测到感应触片，若是，则执行步骤S13，若否，则执行步骤S12；步骤S12：驱动电机逆时针旋转一个角度，侧推板一和侧推板二收回；步骤S13：判断在席开关是否检测到物体，若是，则执行步骤S14，若否，则执行步骤S2；步骤S14：报警系统开启报警。一种全联动升降托盘校准方法，所述步骤S7中具体包括以下步骤，步骤S70：驱动电机逆时针旋转一个角度，侧推板一和侧推板二收回；步骤S71：判断后位置传感器是否检测到感应触片，若是，则执行步骤S72，若否，则返回步骤S70；步骤S72：四个竖直电动推杆同时收缩，将上底板在尼龙立柱的导向作用下降低。采用以上技术方案的有益效果是：1、该全联动升降托盘校准装置，避免了人工放置误差；通过限位孔限制限位销一的移动距离，从而限制侧推板一的移动距离，通过限位孔限制限位销二的移动距离，从而限制侧推板二的移动距离，一个驱动电机通过大锥齿轮与小锥齿轮一、小锥齿轮二、小锥齿轮三、小锥齿轮四配合分别驱动右旋丝杆一、左旋丝杆一、右旋丝杆二和左旋丝杆二转动，丝母一驱动一侧连杆一带着侧推板一沿着导轨往内移动，丝母二驱动另一侧连杆一带着侧推板一沿着导轨往内移动，丝母三驱动一侧连杆二带着侧推板二沿着导轨往内移动，丝母四驱动一侧连杆二带着侧推板二沿着导轨往内移动，实现了两个侧推板一和两个侧推板二全联动向内运动，提高了校准效率。2、该全联动升降托盘校准装置，避免托盘直接与限位结构接触硬撞，托盘校准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全联动升降托盘校准装置，其特征在于：包括下底板(1)、上底板(2)、侧推板一(3)、侧推板二(4)、限位开关座(5)、在席开关(6)和驱动系统(9)，所述下底板(1)设于地面凹坑底部，下底板(1)上设有多个竖直电动推杆(10)和尼龙立柱(11)，所述上底板(2)设于下底板(1)上端，且被竖直电动推杆(10)支撑升降，所述上底板(2)四个方向上分别平行设有导轨(20)，导轨(20)上滑动设有滑块(20-1)；/n所述侧推板一(3)对称设有两个，所述侧推板一(3)背面设有连接板一(30)，且连接板一(30)与滑块(20-1)紧固连接；/n所述侧推板二(4)对称设有两个，所述侧推板二(4)背面设有连接板二(40)，且连接板二(40)与滑块(20-1)紧固连接；/n所述限位开关座(5)与上底板(2)连接，所述在席开关(6)与上底板(2)连接，所述驱动系统(9)与上底板(2)下端中心连紧固接。/n

【技术特征摘要】
1.一种全联动升降托盘校准装置，其特征在于：包括下底板(1)、上底板(2)、侧推板一(3)、侧推板二(4)、限位开关座(5)、在席开关(6)和驱动系统(9)，所述下底板(1)设于地面凹坑底部，下底板(1)上设有多个竖直电动推杆(10)和尼龙立柱(11)，所述上底板(2)设于下底板(1)上端，且被竖直电动推杆(10)支撑升降，所述上底板(2)四个方向上分别平行设有导轨(20)，导轨(20)上滑动设有滑块(20-1)；
所述侧推板一(3)对称设有两个，所述侧推板一(3)背面设有连接板一(30)，且连接板一(30)与滑块(20-1)紧固连接；
所述侧推板二(4)对称设有两个，所述侧推板二(4)背面设有连接板二(40)，且连接板二(40)与滑块(20-1)紧固连接；
所述限位开关座(5)与上底板(2)连接，所述在席开关(6)与上底板(2)连接，所述驱动系统(9)与上底板(2)下端中心连紧固接。


2.根据权利要求1所述的一种全联动升降托盘校准装置，其特征在于：所述上底板(2)上设有四个限位孔(21)，所述连接板一(30)背面设有延伸板一(31)，延伸板一(31)下端设有限位销一(32)，且限位销一(32)穿过限位孔(21)，限位销一(32)下端连接连杆一(33)；所述连接板二(40)背面设有延伸板二(41)，延伸板二(41)下端设有限位销二(42)，且限位销二(42)穿过限位孔(21)，限位销二(42)下端连接连杆二(43)。


3.根据权利要求2所述的一种全联动升降托盘校准装置，其特征在于：所述驱动系统(9)由驱动电机(90)、齿轮箱(91)、大锥齿轮(92)、小锥齿轮一(93)、小锥齿轮二(94)、小锥齿轮三(95)和小锥齿轮四(96)组成，所述齿轮箱(91)与上底板(2)下端中心连紧固接，所述驱动电机(90)与齿轮箱(91)紧固连接，所述大锥齿轮(62)与驱动电机(90)输出轴连接，所述小锥齿轮一(93)、小锥齿轮二(94)、小锥齿轮三(95)和小锥齿轮四(96)与齿轮箱(62)分别通过滚动轴承转动连接；
所述小锥齿轮一(93)中心同轴设有右旋丝杆一(93-1)，右旋丝杆一(93-1)上设有丝母一(93-2)，所述小锥齿轮二(94)中心同轴设有左旋丝杆一(94-1)，左旋丝杆一(94-1)上设有丝母二(94-2)，所述小锥齿轮三(95)中心同轴设有右旋丝杆二(95-1)，右旋丝杆二(95-1)上设有丝母三(95-2)，所述小锥齿轮四(96)中心同轴设有左旋丝杆二(96-1)，左旋丝杆二(96-1)上设有丝母四(96-2)；
所述丝母一(...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊雨，佐富兴，刘杰，王辉，谷驰，朱婷婷，周晓静，
申请(专利权)人：诺力智能装备股份有限公司，上海诺力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33