基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法，包括步骤：S1.采集气动肌肉数据参数；所述气动肌肉数据参数包括输入气压与气动肌肉位移；S2.对输入气压与气动肌肉位移进行多项式拟合得到气动肌肉迟滞曲线，辨识气动肌肉迟滞曲线参数得到气动肌肉多项式系数，根据气动肌肉多项式系数构建气动肌肉迟滞数学模型；S3.将气动肌肉迟滞数学模型中的气压p以及位移d作为神经网络的输入，并将神经网络的输出作为气动肌肉的实际位移d′。本发明专利技术的一种基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法，能够精确反映气动肌肉的迟滞特性，适用范围广、输出精度高。

【技术实现步骤摘要】
基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法
本专利技术涉及气动肌肉领域，具体涉及一种基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法。
技术介绍
气动肌肉是一种新兴的医学仿生和气动执行元件，在世界医学和工业领域已经取得了广泛的应用。现阶段对气动肌肉迟滞特性的研究越来越多，其往往是通过建模的方法对气动肌肉迟滞特性的形成原因和特点进行深入分析，但是现有的建模方法只能实现一对一的映射关系，并不能实现对多对多的映射关系，这就造成了气动肌肉迟滞特性研究的局限性，不能精确地反映气动肌肉的迟滞特性，使得实际的应用控制难以取得好的效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法，能够精确反映气动肌肉的迟滞特性，适用范围广、输出精度高。本专利技术的基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法，包括如下步骤：S1.采集气动肌肉数据参数；所述气动肌肉数据参数包括输入气压与气动肌肉位移；S2.对输入气压与气动肌肉位移进行多项本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1.采集气动肌肉数据参数；所述气动肌肉数据参数包括输入气压与气动肌肉位移；/nS2.对输入气压与气动肌肉位移进行多项式拟合得到气动肌肉迟滞曲线，辨识气动肌肉迟滞曲线参数得到气动肌肉多项式系数，根据气动肌肉多项式系数构建气动肌肉迟滞数学模型；所述气动肌肉迟滞数学模型的输入为气压p，所述气动肌肉迟滞数学模型的输出为位移d；/nS3.将气动肌肉迟滞数学模型中的气压p以及位移d作为神经网络的输入，并将神经网络的输出作为气动肌肉的实际位移d′。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1.采集气动肌肉数据参数；所述气动肌肉数据参数包括输入气压与气动肌肉位移；
S2.对输入气压与气动肌肉位移进行多项式拟合得到气动肌肉迟滞曲线，辨识气动肌肉迟滞曲线参数得到气动肌肉多项式系数，根据气动肌肉多项式系数构建气动肌肉迟滞数学模型；所述气动肌肉迟滞数学模型的输入为气压p，所述气动肌肉迟滞数学模型的输出为位移d；
S3.将气动肌肉迟滞数学模型中的气压p以及位移d作为神经网络的输入，并将神经网络的输出作为气动肌肉的实际位移d′。


2.根据权利要求1所述的基于多项式拟合与神经网络的气动肌肉迟滞特性建模方法，其特征在于：步骤S2中，所述气动肌肉迟滞数学模型包括气动肌肉上升段的迟滞数学模型与气动肌肉下降段的迟滞数学模型；
所述气动肌肉上升段的迟滞数学模型为：

【专利技术属性】
技术研发人员：罗天洪，陈婕，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：发明
国别省市：重庆;50